编码器接口Encoder Interface
编码器接口编码器接口可接收增量(正交)编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
正转，A相提前B相90度，反转，A相滞后B相90度
把A相和B相所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿信号，就计数自增或自减（又另一相状态决定）
这里的极性选择是高低电平的极性选择，如果选择上升沿的参数，信号直通过来，高低电平极性不反转，下降沿通过非门，就反转了极性，反相输出，也可以直接把AB引脚换一下
输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相 ，然后通过滤波器和边沿极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟
同时，编码器接口还根据编码器的选择方向，控制CNT的计数方向（编码器正装,CNT自增，反之），一般设置ARR为65535，最大量程。
反转的时候，CNT自减，0下一个数就是65535（-1），65534（-2），65533（-3）。
不反相操作实例
正交编码器抗噪声原理
反相实例
代码实验：编码器接口测速
第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二步：配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式
第三步：配置时基单元，预分频器选择不分频，自动重装给65535
第四步：配置输入捕获单元
第五步：配置编码器接口模式
最后调用TIM_Cmd启用定时器
想要测量编码器位置，直接读出CNT的值
想要测量编码器的速度和方向，每隔一段固定的闸门时间，取出一次CN，然后再把CNT清零，这样就是测频法测量速度了。
GPIO上拉下拉如何选择？
可以看接在这个引脚的外部模块输出的默认电平，保持默认状态一致；
一般来说，默认高电平，上拉输入用的比较多
不确定外部模块输出的默认状态，或外部信号输出功率非常小，尽量选择浮空输入（缺点：输入受噪声干扰，来回跳变）
编码器接口是一个带方向控制的外部时钟，所以内置时钟没有用
TIM_ICStructInit()结构体初始化，用于没有配置完整的时候，把结构体地址传进去
#include "stm32f10x.h" // Device header/*** 函 数：编码器初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Encoder_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //开启TIM3的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA6和PA7引脚初始化为上拉输入/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM3的时基单元/*输入捕获初始化*/TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义结构体变量TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择配置定时器通道1TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //选择配置定时器通道2TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道/*编码器接口配置*/TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//配置编码器模式以及两个输入通道是否反相//注意此时参数的Rising和Falling已经不代表上升沿和下降沿了，而是代表是否反相//此函数必须在输入捕获初始化之后进行，否则输入捕获的配置会覆盖此函数的部分配置/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3，定时器开始运行
}/*** 函 数：获取编码器的增量值* 参 数：无* 返 回 值：自上此调用此函数后，编码器的增量值*/
int16_t Encoder_Get(void)
{/*使用Temp变量作为中继，目的是返回CNT后将其清零*/int16_t Temp;Temp = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3, 0);return Temp;
}
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"int16_t Speed; //定义速度变量int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化Timer_Init(); //定时器初始化Encoder_Init(); //编码器初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, "Speed:"); //1行1列显示字符串Speed:while (1){OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5); //不断刷新显示编码器测得的最新速度}
}/*** 函 数：TIM2中断函数* 参 数：无* 返 回 值：无* 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行* 函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制* 请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入*/
void TIM2_IRQHandler(void)
{if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET) //判断是否是TIM2的更新事件触发的中断{Speed = Encoder_Get(); //每隔固定时间段读取一次编码器计数增量值，即为速度值TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除TIM2更新事件的中断标志位//中断标志位必须清除//否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死}
}
