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自己做装修效果图app软件_装修设计软件3d_网站查询服务器_快速排名官网

时间:2025/7/11 15:15:33来源:https://blog.csdn.net/A1828776499/article/details/147335510 浏览次数:0次
自己做装修效果图app软件_装修设计软件3d_网站查询服务器_快速排名官网

1.首先安装autoware ,大家可以以下一下博客进行安装,如果缺少库什么的直接问ai安装对应的库就行。ubuntu18.04安装Autoware1.14---GPU版 最全环境配置说明_autoware1.14安装教程-CSDN博客

安装成功后运行:

source install/setup.bash

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 

2.接下来下载vehicle_sim的gazebo仿真环境:

mkdir -p ~/vehicle_sim/src
cd ~/vehicle_sim/src
git clone https://github.com/yukkysaito/vehicle_sim.git
cd ~/vehicle_sim
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch vehicle_sim_launcher gazebo_autoware.launch gpu:=true

运行上述命令之后会出现以下的汽车模型以及虚拟gazebo环境以及汽车控制界面

如果打开gazebo黑屏一直初始化加载不出来,把网络断了就OK

3.下载对应的点云地图文件以及坐标变化还有路径信息-下载autoware_word就行:https://drive.google.com/drive/folders/1GIKh2I5JTpJC7QJIYYtZ1YdJFTRdl8HW 

 4.接下来就正式开始操作:在autoware可视化操作界面中点击Topics页面中点击左下角Refresh刷新一下看有没有点云信息,有的话就证明与gazebo连接正常。

5.首先点击Map里面, 在Point Cloud中右边的Ref中选择3步骤中文件夹里的autoware-190107.pcd,同理TF选择文件夹里的tf.launch,点击右下角的RViz就可以看到相应的地图文件:

6.之后点击Sensing页面进行传感器的设置, 由于此次进行的虚拟仿真故不需要选择传感器,只需要选择Points Downsampler下的体素下采样voxel_grid_filter以及Points Preprocessor下的地面滤除ring_ground_filter,具体的参数可以默认就行(参数在选项右边的app里面设置,设置完记得点ok保存),。

7.之后点击Computing中Localization下的lidar_localizer中ndt_matching进行点云定位,具体的参数设置如下图,注意选择Initipal Pos,点击ok保存,打开rviz中可以看到已经定位成功

  

8.之后点击autoware_connector下的vel_pose_connect进行车速位置连接,参数设置如下所示

9.接着点击 Mission Planning下的“lane_rule”和“lane_select”,参数采用默认设置:

10.之后 点击 Motion Planning 下的waypoint_loader的waypoint_marker中的waypoint_loader,在multi_lane中找到步骤3中保存的路径的csv文件saved_waypoints.csv,之后重新点击右下角Rviz就看到相应的路径点。

11. 之后点击 Motion Planning 下的waypoint_planer的astar_avoid相应的astar_avoid和velocity_set相应的参数采用默认值。

 

12.最后点击 Motion Planning 下的waypoint_follower的Waypoint_follower以及相应的twist_filter进行速度过滤,相应的参数采用默认值。

13.最后核对一下相应的选择是否正确,一切顺利的话会看到小车跑起来:

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