先启动你的moveit demo 然后启动moveit_commander
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
use xxx 调用机械臂，比如我的机械臂movegroup名为gluon 调用规划组后进行控制
use gluon #是调用我的机械臂arm组，随后的命令都是在这个组上执行的
1. help
- 功能：显示当前帮助信息，列出所有可用命令。
- 使用：直接输入
help查看命令列表。
2. allow looking <true|false>
- 功能：控制机器人是否在规划路径时主动“观察”环境（如感知障碍物）。
- 使用：
allow looking true # 开启环境感知 allow looking false # 关闭环境感知
3. allow replanning <true|false>
- 功能：允许或禁止在运动过程中重新规划路径（例如遇到突发障碍时）。
- 使用：
allow replanning true # 允许动态重规划
4. constrain
- 功能：清除所有路径约束，或指定某个预定义的约束条件作为路径规划的限制。
- 使用：
constrain # 清除所有约束 constrain obstacle_avoidance # 应用名为"obstacle_avoidance"的约束
5. current
- 功能：显示当前激活的机器人关节组（如机械臂）的实时状态（关节角度等）。
- 使用：直接输入
current查看。
6. database
- 功能：显示当前连接的数据库信息（可能用于存储/读取预设动作或环境数据）。
- 使用：直接输入
database查看。
7. delete <name>
- 功能：删除已保存的某个关节状态（通过
record命令存储的状态）。 - 使用：
delete home_pose # 删除名为"home_pose"的关节状态
8. eef
- 功能：显示当前激活关节组对应的末端执行器（如夹爪）名称。
- 使用：直接输入
eef查看。
9. execute
- 功能：执行之前通过
plan命令生成的路径规划（需先运行plan）。 - 使用：直接输入
execute。
10. go <name>
- 功能：规划并执行移动到某个已保存关节状态（如
home_pose）的动作。 - 使用：
go home_pose # 移动到"home_pose"状态 go rand # 移动到随机生成的状态
11. go <dir> <dx>
- 功能：沿指定方向（如
left、forward）移动一定距离dx（单位：米）。 - up | down | left | right | forward | backward
- 使用：
go left 0.5 # 向左移动0.5米
12. ground
- 功能：在规划场景中添加地面平面（防止机器人碰撞地面）。
- 使用：直接输入
ground。
13. id / which
- 功能：显示当前激活的关节组名称（如
arm_group）。 - 使用：直接输入
id或which。
14. joints
- 功能：显示当前激活关节组的所有关节名称。
- 使用：直接输入
joints。
15. load [<file>]
- 功能：从文件加载预设的命令序列（如初始化动作）。
- 使用：
load init_commands.txt # 加载文件中的命令
16. pick <name> / place <name>
- 功能：抓取或放置名为
<name>的物体（需结合末端执行器使用）。 - 使用：
pick box1 # 抓取物体"box1" place box1 # 放置物体"box1"
17. plan <name> / plan rand
- 功能：仅规划路径但不执行，目标为已保存状态或随机状态。
- 使用：
plan home_pose # 规划到"home_pose" plan rand # 规划到随机状态
18. planner <name>
- 功能：选择后续路径规划使用的算法（如
RRT、PRM）。 - 使用：
planner RRT # 使用RRT算法
19. record <name>
- 功能：保存当前关节状态到指定名称，供后续调用。
- 使用：
record home_pose # 保存当前状态为"home_pose"
20. rotate <x> <y> <z>
- 功能：规划并执行绕X/Y/Z轴旋转指定角度（单位：弧度）。
- 使用：
rotate 0 0 1.57 # 绕Z轴旋转90度（约1.57弧度）
21. save [<file>]
- 功能：将当前所有已保存状态和变量写入文件（默认或指定文件名）。
- 使用：
save # 保存到默认文件 save my_config.txt # 保存到指定文件
22. show / show <name>
- 功能：显示所有已保存状态或某个特定状态的值。
- 使用：
show # 显示全部状态 show home_pose # 显示"home_pose"的关节值
23. stop
- 功能：立即停止当前激活关节组的运动。
- 使用：直接输入
stop。
24. time <val>
- 功能：设置或显示路径规划的最大允许时间（单位：秒）。
- 使用：
time 5 # 设置规划时间上限为5秒 time # 查看当前设置
25. tolerance <val>
- 功能：设置或显示到达目标位置的容差值（关节角度误差范围）。
- 使用：
tolerance 0.01 # 设置容差为0.01弧度
26. trace <on|off>
- 功能：启用/禁用调试信息输出（如重规划或环境感知的日志）。
- 使用：
trace on # 开启调试信息
27. use <name>
- 功能：切换当前激活的关节组（如从
arm_group切换到gripper_group）。 - 使用：
use gripper # 切换到"gripper"组 use # 显示已加载的关节组列表
28. vars
- 功能：列出所有已保存的关节状态名称。
- 使用：直接输入
vars。
29. wait <dt>
- 功能：暂停执行后续命令一定时间（单位：秒）。
- 使用：
wait 2 # 暂停2秒
30. x = y / x = [v1 v2...] / x[idx] = val
- 功能：变量赋值，用于存储关节状态或数值。
- 使用：
target = home_pose # 将"home_pose"状态赋给target angles = [0.1 0.2 0.3] # 定义关节角度数组 angles[0] = 0.5 # 修改数组第一个元素为0.5
