在 Ubuntu 24.04 上安装 ROS2 Jazzy
文章目录
- 在 Ubuntu 24.04 上安装 ROS2 Jazzy
- 一、前提准备
- 二、安装 ROS 2 Jazzy
- 1. **安装所需依赖**
- 2. **设置 ROS 2 软件源**
- 3. **更新并安装 ROS 2 Jazzy**
- 4. **配置环境变量**
- 5. **安装其他开发工具（可选）**
- 三、测试 ROS 2 安装
- 1. **运行 ROS 2 示例程序**
- 四、故障排除
- 五、卸载 ROS 2
- 其他注意事项
- *RCM（Robot Configuration Management）安装方法
ROS 2 Jazzy 是 ROS 2 系列中的一个长期支持（LTS）版本，专为 Ubuntu 24.04 优化，适用于 amd64 和 arm64 架构。该版本的 ROS2 提供了许多新特性和修复，比如对消息类型、图像传输、命令行工具和可视化工具的增强支持。
官方安装步骤：Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation
以下是详细的安装步骤：
一、前提准备
-
检查操作系统版本 首先，确保你的系统版本是 Ubuntu 24.04。可以使用以下命令检查：
lsb_release -a如果返回的版本不是 Ubuntu 24.04，建议先升级或安装合适的操作系统版本。
-
设置 UTF-8 支持 确保系统支持 UTF-8 编码。运行以下命令检查并设置 UTF-8：
locale # 查看当前 locale 配置 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 locale # 验证配置 -
启用 Universe 存储库 Ubuntu 24.04 通常会默认启用 Universe 存储库，但你可以通过以下命令确认并启用它：
sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update
二、安装 ROS 2 Jazzy
1. 安装所需依赖
这条命令会一次性安装 curl、gnupg 和 lsb-release 三个包：
- curl：用于下载文件，设置 ROS 2 仓库。
- gnupg：用于处理 GPG 密钥，验证下载的包的来源。
- lsb-release：提供有关操作系统版本的信息，ROS 2 使用它来确认系统的版本和发行信息。
通过 -y 选项，系统会自动确认安装，无需用户交互。
sudo apt install curl gnupg lsb-release -y
2. 设置 ROS 2 软件源
下载 ROS 2 的 GPG 密钥并添加 ROS2 软件源：
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
接着，将 ROS2 的软件源添加到系统的源列表中：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3. 更新并安装 ROS 2 Jazzy
运行以下命令更新系统的 apt 存储库信息并安装 ROS2：
sudo apt update # 更新包管理器的本地软件包索引
sudo apt upgrade -y # 根据 apt update 更新的软件包列表，查找当前安装包是否有新版本，并升级到最新版本
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y # 安装 ROS 2 Jazzy 的桌面版本，包含可视化工具 RViz 等
如果只需要核心功能（不需要 GUI 工具），可以安装 ros-jazzy-ros-base：
sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y
最常见版本：
ros-jazzy-desktop-full：完整安装，包括所有开发工具和图形界面。ros-jazzy-desktop：较为简化的桌面版本，适合大多数桌面开发。ros-jazzy-ros-base：基本的安装版本，只包含核心功能，适合基础开发。
这里出错的话看一下故障排除
4. 配置环境变量
每次打开终端时，必须设置 ROS2 的环境变量。可以通过以下命令手动设置：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
为了避免每次都要手动设置，可以将此命令添加到 ~/.bashrc 文件中：
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5. 安装其他开发工具（可选）
-
更新系统并安装开发工具：
这里出错首先看一下故障排除
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools -
安装自动补全功能
sudo apt install python3-argcomplete -
安装colcon和pip
colcon是用于构建 ROS 2 工作空间的工具，类似于 ROS 1 中的catkin。同时，pip是 Python 的包管理工具：sudo apt install python3-pip sudo apt install python3-colcon-common-extensions
三、测试 ROS 2 安装
1. 运行 ROS 2 示例程序
验证安装是否成功，可以运行 ROS 2 的示例程序。首先打开一个终端，设置环境变量并运行一个 C++ 发布者节点（talker）：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
然后在另一个终端中，设置环境变量并运行一个 Python 订阅者节点（listener）：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
如果一切顺利，你会看到以下输出：
talker：会不断发布消息。listener：会显示接收到的消息。
四、故障排除
-
密钥下载超时：如果在添加 GPG 密钥时遇到超时或连接问题，可能是网络问题导致的。可以尝试更换网络，或者等待一段时间后重试。
-
环境变量配置错误：如果在运行 ROS 2 命令时提示“没有那个文件或目录”，请确保
source命令正确执行且.bashrc配置正确。 -
无法找到 ROS 2 软件源：如果在安装时无法找到 ROS 2 的软件源，请检查
/etc/apt/sources.list.d/ros2.list文件中的内容是否正确。 -
无法连接到 githubusercontent.com以及虽然使用 apt-key 添加了密钥，但系统仍然报告密钥无效
首先删除之前的设置：
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg使用另一种方式添加密钥：
# 直接从 keyserver 获取密钥并保存到正确的位置 sudo gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 sudo gpg --export F42ED6FBAB17C654 | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg添加软件源：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list更新并安装：
sudo apt update
五、卸载 ROS 2
如果需要卸载 ROS 2 或切换到其他安装方式，可以执行以下命令：
sudo apt remove ~nros-jazzy-* && sudo apt autoremove
此外，你可能需要删除 ROS 2 的软件源：
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade
查看可用的 ROS 2 包：
apt search ros2
其他注意事项
- ROS 2 的桌面版本包含了很多工具（如 RViz、Gazebo 等），对于机器人开发来说非常有用。
完成这些步骤后，你就可以开始使用 ROS 2 Jazzy 开发和学习 ROS 了。如果你有任何问题或遇到安装困难，随时可以询问！
*RCM（Robot Configuration Management）安装方法
- 安装RCM
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
- 执行命令：
rcm -si install_ros2_now
RCM 是一个用于简化和自动化 ROS 2 安装过程的工具，它通过一组脚本和命令帮助用户快速安装和配置 ROS 2。
RCM 工具通常会自动下载、安装并配置 ROS 2 及其相关依赖，简化了传统安装过程中的繁琐步骤。它可能还会提供对特定版本的 ROS 2 的支持，以及在不同环境中配置 ROS 2 的选项。
