当前位置: 首页> 汽车> 维修 > 全球新冠肺炎疫情最新消息今天_物流网站设计毕业论文_南昌网站seo_seo排名技术教程

全球新冠肺炎疫情最新消息今天_物流网站设计毕业论文_南昌网站seo_seo排名技术教程

时间:2025/7/11 14:37:01来源:https://blog.csdn.net/weixin_46445090/article/details/144812129 浏览次数: 1次
全球新冠肺炎疫情最新消息今天_物流网站设计毕业论文_南昌网站seo_seo排名技术教程

在 Ubuntu 24.04 上安装 ROS2 Jazzy

文章目录

  • 在 Ubuntu 24.04 上安装 ROS2 Jazzy
      • 一、前提准备
      • 二、安装 ROS 2 Jazzy
        • 1. **安装所需依赖**
        • 2. **设置 ROS 2 软件源**
        • 3. **更新并安装 ROS 2 Jazzy**
        • 4. **配置环境变量**
        • 5. **安装其他开发工具(可选)**
      • 三、测试 ROS 2 安装
        • 1. **运行 ROS 2 示例程序**
      • 四、故障排除
      • 五、卸载 ROS 2
      • 其他注意事项
      • *RCM(Robot Configuration Management)安装方法

ROS 2 Jazzy 是 ROS 2 系列中的一个长期支持(LTS)版本,专为 Ubuntu 24.04 优化,适用于 amd64 和 arm64 架构。该版本的 ROS2 提供了许多新特性和修复,比如对消息类型、图像传输、命令行工具和可视化工具的增强支持。


官方安装步骤:Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation


以下是详细的安装步骤:

一、前提准备

  1. 检查操作系统版本 首先,确保你的系统版本是 Ubuntu 24.04。可以使用以下命令检查:

    lsb_release -a
    

    如果返回的版本不是 Ubuntu 24.04,建议先升级或安装合适的操作系统版本。

  2. 设置 UTF-8 支持 确保系统支持 UTF-8 编码。运行以下命令检查并设置 UTF-8:

    locale  # 查看当前 locale 配置
    sudo apt update && sudo apt install locales
    sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
    sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
    export LANG=en_US.UTF-8
    locale  # 验证配置
    
  3. 启用 Universe 存储库 Ubuntu 24.04 通常会默认启用 Universe 存储库,但你可以通过以下命令确认并启用它:

    sudo apt install software-properties-common
    sudo add-apt-repository universe
    sudo apt update
    

二、安装 ROS 2 Jazzy

1. 安装所需依赖

这条命令会一次性安装 curlgnupglsb-release 三个包:

  • curl:用于下载文件,设置 ROS 2 仓库。
  • gnupg:用于处理 GPG 密钥,验证下载的包的来源。
  • lsb-release:提供有关操作系统版本的信息,ROS 2 使用它来确认系统的版本和发行信息。

通过 -y 选项,系统会自动确认安装,无需用户交互。

sudo apt install curl gnupg lsb-release -y
2. 设置 ROS 2 软件源

下载 ROS 2 的 GPG 密钥并添加 ROS2 软件源:

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

接着,将 ROS2 的软件源添加到系统的源列表中:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3. 更新并安装 ROS 2 Jazzy

运行以下命令更新系统的 apt 存储库信息并安装 ROS2:

sudo apt update  # 更新包管理器的本地软件包索引
sudo apt upgrade -y # 根据 apt update 更新的软件包列表,查找当前安装包是否有新版本,并升级到最新版本
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y  # 安装 ROS 2 Jazzy 的桌面版本,包含可视化工具 RViz 等

在这里插入图片描述

如果只需要核心功能(不需要 GUI 工具),可以安装 ros-jazzy-ros-base

sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y

最常见版本

  • ros-jazzy-desktop-full:完整安装,包括所有开发工具和图形界面。
  • ros-jazzy-desktop:较为简化的桌面版本,适合大多数桌面开发。
  • ros-jazzy-ros-base:基本的安装版本,只包含核心功能,适合基础开发。

这里出错的话看一下故障排除

4. 配置环境变量

每次打开终端时,必须设置 ROS2 的环境变量。可以通过以下命令手动设置:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

为了避免每次都要手动设置,可以将此命令添加到 ~/.bashrc 文件中:

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5. 安装其他开发工具(可选)
  • 更新系统并安装开发工具:

    这里出错首先看一下故障排除

    sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
    
  • 安装自动补全功能

     sudo apt install python3-argcomplete
    
  • 安装colcon和pip

    colcon 是用于构建 ROS 2 工作空间的工具,类似于 ROS 1 中的 catkin。同时,pip 是 Python 的包管理工具:

    sudo apt install python3-pip
    sudo apt install python3-colcon-common-extensions
    

三、测试 ROS 2 安装

1. 运行 ROS 2 示例程序

验证安装是否成功,可以运行 ROS 2 的示例程序。首先打开一个终端,设置环境变量并运行一个 C++ 发布者节点(talker):

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

然后在另一个终端中,设置环境变量并运行一个 Python 订阅者节点(listener):

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果一切顺利,你会看到以下输出:

  • talker:会不断发布消息。
  • listener:会显示接收到的消息。

四、故障排除

  1. 密钥下载超时:如果在添加 GPG 密钥时遇到超时或连接问题,可能是网络问题导致的。可以尝试更换网络,或者等待一段时间后重试。

  2. 环境变量配置错误:如果在运行 ROS 2 命令时提示“没有那个文件或目录”,请确保 source 命令正确执行且 .bashrc 配置正确。

  3. 无法找到 ROS 2 软件源:如果在安装时无法找到 ROS 2 的软件源,请检查 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list 文件中的内容是否正确。

  4. 无法连接到 githubusercontent.com以及虽然使用 apt-key 添加了密钥,但系统仍然报告密钥无效

    首先删除之前的设置:

    sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
    sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    

    使用另一种方式添加密钥:

    # 直接从 keyserver 获取密钥并保存到正确的位置
    sudo gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
    sudo gpg --export F42ED6FBAB17C654 | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    

    添加软件源:

    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
    

    更新并安装:

    sudo apt update
    

五、卸载 ROS 2

如果需要卸载 ROS 2 或切换到其他安装方式,可以执行以下命令:

sudo apt remove ~nros-jazzy-* && sudo apt autoremove

此外,你可能需要删除 ROS 2 的软件源:

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade

查看可用的 ROS 2 包:

apt search ros2

其他注意事项

  • ROS 2 的桌面版本包含了很多工具(如 RViz、Gazebo 等),对于机器人开发来说非常有用。

完成这些步骤后,你就可以开始使用 ROS 2 Jazzy 开发和学习 ROS 了。如果你有任何问题或遇到安装困难,随时可以询问!


*RCM(Robot Configuration Management)安装方法

  • 安装RCM
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
  • 执行命令:
rcm -si  install_ros2_now

RCM 是一个用于简化和自动化 ROS 2 安装过程的工具,它通过一组脚本和命令帮助用户快速安装和配置 ROS 2。

RCM 工具通常会自动下载、安装并配置 ROS 2 及其相关依赖,简化了传统安装过程中的繁琐步骤。它可能还会提供对特定版本的 ROS 2 的支持,以及在不同环境中配置 ROS 2 的选项。

关键字:全球新冠肺炎疫情最新消息今天_物流网站设计毕业论文_南昌网站seo_seo排名技术教程

版权声明:

本网仅为发布的内容提供存储空间,不对发表、转载的内容提供任何形式的保证。凡本网注明“来源:XXX网络”的作品,均转载自其它媒体,著作权归作者所有,商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。

我们尊重并感谢每一位作者,均已注明文章来源和作者。如因作品内容、版权或其它问题,请及时与我们联系,联系邮箱:809451989@qq.com,投稿邮箱:809451989@qq.com

责任编辑: