ROS1通信机制——以topic为例

ROS1 的通信机制

ROS1是一个分布式框架，为用户提供多节点（进程）之间的通信服务。
ROS1通信时有一个中心节点（ROS Master），进行信息匹配等工作。

ROS1 的话题通信机制

通信链接：XML/RPC
信息传输：TCP/UDP
ROS1话题通信机制示意图如下：

通信流程：
1）Talker 注册
2）Listener注册
3）ROS Master对二者进行匹配
4）Talker发送连接请求
5）Listener确认连接请求
6）二者建立连接
7）Talker向Listener传输数据