【ROS】软件包后期添加依赖
- 前言
- 整体思路
- 修改 package.xml
- 1. 构建依赖（build_depend）
- 2. 构建导出依赖（build_export_depend）
- 3. 运行依赖（exec_depend）
- 如何修改
- 修改 CMakeLists.txt
- 修改 find_package
- 其他修改
前言
在创建 ROS 软件包时，通常会一次性添加好所需的依赖项。但在开发过程中，常常会临时需要用到新的消息类型或功能包，这时就需要给已有的软件包手动添加新的依赖项。
我们不能像最初创建时那样用命令添加，而是要通过修改配置文件来完成。下面就以 nav_msgs 为例，讲解如何添加新的依赖包。
整体思路
要为已有的 ROS 软件包添加依赖项，首先需要知道这些依赖是在哪里声明的。
在 ROS 的功能包中，依赖项主要出现在两个文件中：package.xml 和 CMakeLists.txt。
package.xml用来声明该功能包需要哪些依赖项；CMakeLists.txt用来在编译时实际使用这些依赖。
前者相当于告诉ROS系统“我需要什么”，后者是“怎么用这些东西”。
因此，我们只需要修改这两个文件，就可以为已有的软件包成功添加新的依赖项。接下来将分别讲解如何修改 package.xml 和 CMakeLists.txt。
修改 package.xml
在 package.xml 中，依赖项一般分为三类：
- 构建依赖（build_depend）
- 构建导出依赖（build_export_depend）
- 运行依赖（exec_depend）
我们需要先搞清楚这三类依赖的区别：
1. 构建依赖（build_depend）
构建依赖指在构建当前功能包时需要用到的依赖。
包括：
- 构建
.msg、.srv等自定义消息时引用的外部消息类型 - 源代码中
#include引用了外部消息包的头文件
例如，如果你在 .msg 文件中用到了 nav_msgs/Odometry，或者在 .cpp 中使用了 #include <nav_msgs/Odometry.h>，就需要添加：
<build_depend>nav_msgs</build_depend>
2. 构建导出依赖（build_export_depend）
指：当别的功能包依赖你的包时，是否也需要依赖某个外部包才能正常构建。
例如：
- 如果你的头文件中暴露了
nav_msgs::Odometry作为参数或成员类型 - 其他包引用了你的头文件，但这些头文件中依赖了
nav_msgs
这时，其他包在构建时也必须能访问 nav_msgs，所以你需要在 package.xml 中添加：
<build_export_depend>nav_msgs</build_export_depend>
如果 nav_msgs 只是你包的内部实现用到（只出现在 .cpp 中），对外接口没有暴露，就不需要写。
3. 运行依赖（exec_depend）
运行依赖是指：在程序实际运行时，是否真的需要用到某个消息类型或功能包。
简单来说：
- 如果你在运行程序时用到了某个消息类型（比如发布或订阅
nav_msgs/Odometry），或者调用了某个包的功能（比如导航、路径规划等），那么就需要在exec_depend中添加对应的依赖。 - 如果某个包只是构建时使用，比如消息生成工具（如
message_generation），但运行时不会实际调用这个包的功能，就不需要加到运行依赖中。
如何修改
一般来说，如果你的功能包不会被其他功能包引用或调用，那你只需要添加构建依赖和运行依赖就可以了，不用考虑构建导出依赖。
例如：
<build_depend>nav_msgs</build_depend>
<exec_depend>nav_msgs</exec_depend>
这种情况适用于功能包只在内部使用 nav_msgs，没有对外暴露相关接口的场景。
修改 CMakeLists.txt
修改 find_package
在 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS) 中添加你新加入的依赖项，表示当前功能包在构建时需要这些依赖。
例如，如果你添加了 nav_msgs 作为依赖，就需要在 find_package 中加上：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsstd_srvsmessage_generationnav_msgs # 添加你的依赖项
)
这样，ROS 构建系统就会知道在构建这个包时需要 nav_msgs，以确保功能包能够正确编译。
其他修改
如果你添加的依赖项是用于定义自定义消息包，那么除了修改 find_package，你还需要调整以下配置：
- 消息生成器配置：确保在
CMakeLists.txt中添加消息生成器相关设置，包括：add_message_files：指定自定义的消息文件。add_service_files：指定自定义的服务文件。generate_messages：生成消息类型。
如果你使用 C++ 进行开发，那么除了消息生成器的配置外，还需要修改编译和链接相关的规则，包括：
- 设置头文件目录路径：使用
include_directories来指定头文件路径。 - 添加可执行文件构建规则：使用
add_executable来指定需要构建的可执行文件。 - 设置编译依赖关系（构建顺序）：使用
add_dependencies来确保构建时的依赖顺序。 - 设置目标文件的链接库：使用
target_link_libraries来链接所需的库文件。
根据需求进行适当的修改，确保项目能够正确编译和链接。
