接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（3）
前两回把eMD SmartMotion软件包（eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1.zip）中的组织结构介绍完了，本回开始正式深入到代码，结合具体代码进行讲解。不过在讲解实际代码之前，再来简要回顾一下：
根目录下的EMD-App文件夹、尤其是其下的EMD-App\src\ICM20948文件夹下是应用代码，也就是实际调用DMP功能的代码。
主要的功能代码是在根目录下的EMD-Core文件夹中。
实际上，整个eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1.zip工程代码是基于TDK SAMG55开发板的（TDK SAMG55 Dev Kit）。
笔者要使用的是乐鑫的芯片，故而需要将代码移植到乐鑫平台上。因此，这里重点并不关注平台相关代码，而只关注平台无关代码，尤其是EMP-Core下的代码即驱动代码。
不过，凡事总要有源头，得打头说起。eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1工程的头即入口点在EMD-App\src\ICM20948\main.c中（main.c也就是入口文件），入口点当然是主函数main()。代码如下：
int main (void)
{int rc = 0;/* Hardware initialization */sysclk_init();board_init();sysclk_enable_peripheral_clock(ID_TC0);/* Configure Device - Host Interface */configure_console();#ifdef INV_MSG_ENABLE/* Setup message logging */INV_MSG_SETUP(INV_MSG_ENABLE, msg_printer);
#endifINV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "##########################");INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, " ICM20948 example ");INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, " Ver: %s", EMD_RELEASE_VERSION_STRING);INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "##########################");/* Initialize External Sensor Interrupt */ext_int_initialize(&ext_interrupt_handler);interface_initialize();/* Configure sysTick Timer */SysTick_Config(sysclk_get_cpu_hz() / MILLISECONDS_PER_SECOND);/** Initialize icm20948 serif structure*/struct inv_icm20948_serif icm20948_serif;icm20948_serif.context = 0; /* no need */icm20948_serif.read_reg = idd_io_hal_read_reg;icm20948_serif.write_reg = idd_io_hal_write_reg;icm20948_serif.max_read = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial read */icm20948_serif.max_write = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial write */icm20948_serif.is_spi = interface_is_SPI();/** Reset icm20948 driver states*/inv_icm20948_reset_states(&icm_device, &icm20948_serif);inv_icm20948_register_aux_compass(&icm_device, INV_ICM20948_COMPASS_ID_AK09916, AK0991x_DEFAULT_I2C_ADDR);/** Setup the icm20948 device*/rc = icm20948_sensor_setup();/** Now that Icm20948 device was initialized, we can proceed with DMP image loading* This step is mandatory as DMP image are not store in non volatile memory*/rc += load_dmp3();check_rc(rc, "Error sensor_setup/DMP loading.");/** Initialize Dynamic protocol stuff*/DynProTransportUart_init(&transport, iddwrapper_transport_event_cb, 0);DynProtocol_init(&protocol, iddwrapper_protocol_event_cb, 0);InvScheduler_init(&scheduler);InvScheduler_initTask(&scheduler, &commandHandlerTask, "commandHandlerTask", CommandHandlerTaskMain, 0, INVSCHEDULER_TASK_PRIO_MIN, 1);InvScheduler_initTask(&scheduler, &blinkerLedTask, "blinkerLedTask", BlinkerLedTaskMain, 0, INVSCHEDULER_TASK_PRIO_MIN+1, 1000000/SCHEDULER_PERIOD);InvScheduler_startTask(&blinkerLedTask, 0);InvScheduler_startTask(&commandHandlerTask, 0);hw_timer_start(20); // Start the timestamp timer at 20 Hz.while (1) {InvScheduler_dispatchTasks(&scheduler);if (irq_from_device == 1) {inv_icm20948_poll_sensor(&icm_device, (void *)0, build_sensor_event_data);__disable_irq();irq_from_device = 0;__enable_irq();}}return 0;
}上边已提到，工程代码是基于TDK SAMG55开发板的，因此涉及到系统初始化、外设初始化等部分这里不重点关注，只需要将i2c以及时钟、定时器、延时、中断等“对到”乐鑫ESP32系列模组中即可。
那么，真正开始关注的代码是从以下部分开始的：
/** Initialize icm20948 serif structure*/struct inv_icm20948_serif icm20948_serif;icm20948_serif.context = 0; /* no need */icm20948_serif.read_reg = idd_io_hal_read_reg;icm20948_serif.write_reg = idd_io_hal_write_reg;icm20948_serif.max_read = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial read */icm20948_serif.max_write = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial write */icm20948_serif.is_spi = interface_is_SPI();下一回开始，要真正解析每一段代码了。
