市面上目前常见的就两种：扫振牙刷和超声波牙刷
为了防水，表面还涂上了一层防水漆
一开始的电池管理芯片，可以让充电更加均衡。
如TP4056
第一阶段以恒流充电；当电压达到预定值时转入第二阶段进行恒压充电，此时电流逐渐减小；
当充电电流达到下降到零时，蓄电池完全充满。这是锂电池最常用的充电方法。
同时还能检测放电的电压及电流，无论过大过小，都能及时切断电源，因为本质上是一个开关电路。
主控时汇顶的GR551
是一个32位的arm架构的单片机集成了蓝牙收发功能
比如负责牙刷的档位调节以及与手机APP的蓝牙通讯
拆开电机可以看到6个线圈，两对磁极
通过6个Mos管来控制线圈通电。
通过Boost升压电路把4V的锂电池电压升高到了5V，这样电机就能获得更大的转矩
六步换相
下面演示电机如何转的
把六个MOS管换成开关K1~K6
为了让电机不停旋转，我们需要不断给其中两组线圈通电。
当K1和K5闭合时，转动60度
当K3和K4闭合时，外圈蓝色线圈先到达S，由于排斥力，使里面的转子又转动60度
依次闭合开关即可让转子一直转。
通过以上这种六步换向的方法，电机转动的最小角度是60度。
提出一个问题，那怎么任意控制它的角度呢？
磁场定向控制 Field-Oriented Control，简称FOC
为了方便理解，我们只展示三个线圈。
比如给UV线圈通正向电，根据右手螺旋定则，大拇指方向是N
转子会转到这个位置
以此类推像这样，所以有六种情况，可控制的最小角度是60度
但是重点来了，FOC却可以调整任意角度
它的原理是这样的
如果我们只给U线圈通电，那么它合成的磁场是这样的
如果此时给V线圈很小的电流，那么它感应出来的磁场是这样的，那么合成的磁场就会向左偏移
如果V线圈电流增大，则合成的磁场就会向左偏转更多，同时还可以改变力矩大小。这样就可以调整任意角度
所以主控可以把档位信息发给控制芯片，就可以实现电机档位调节了，它所做的最主要就是定向控制磁场方向和转矩大小。
