一 、驱动安装
1.安装ROS依赖
sudo apt install ros-noetic-velodyne
2.安装VLP驱动
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
这里因为ros2问世很久了，所以它的master其实是ros2版，所以需要跳转一下
cd velodyne
git checkout melodic_xxx
后面忘了，可以tab补全或者fuck一下，fuck没宣传的那么好使。然后再编译
cd .. /..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
二、网络配置
1.设置网络
有线网的ipv4地址设成192.168.1.101；
子网掩码255.255.255.0
2.配置launch文件
把ip设为192.168.1.201
port打开网页看一下，照着匹配，OK，到了这步基本就完事了
