目录一、 为什么光学望远镜必须死磕“谐波减速器非线性”？难点在哪？1.1 纯线性控制视角（传统 PID + 刚性假设）1.2 纯机械/结构视角（提高刚度/预紧）1.3 非线性模型 + 扰动观测 + 前馈补偿 + Simulink 互补（核心思想）二、 仿真总体架构三、 关键参数（教学默认）四、 Simulink 建模 Step‑by‑StepStep ① —— 构建谐波减速器非线性模型（灵魂所在）Step ② —— 扰动观测器 (DOB) 设计（核心）Step ③ —— 复合前馈 + 反馈控制Step ④ —— 光学稳像指标评估五、 典型结果判读5.1 补偿效果对比5.2 扰动观测器验证5.3 运动学误差补偿六、 参数调优与常见坑6.1 DOB 带宽与前馈增益6.2 常见坑七、 工程升级方向八、 结论手把手教你学 Simulink—— 光学望远镜跟踪架电机的谐波减速器非线性补偿仿真一、 为什么光学望远镜必须死磕“谐波减速器非线性”？难点在哪？