基于司空的面状航线规划实践分享开源地址https://github.com/Tao-tao520/planar-wayline前言近期我在项目中完成了司空面状航线规划功能的开发。从最初仅能简单绘制航线到如今已能够满足正射、倾斜摄影等多种航测场景的需求基本构建了一套完整的航线规划能力。本文主要分享目前已实现的功能与最终效果不涉及具体代码实现希望能为有类似需求的同学提供参考。项目效果目前已完成面状航线规划的核心能力支持从航线创建到参数计算的完整流程。整体流程如下绘制区域 │ ▼ 配置航线参数 │ ▼ 生成航线 │ ├── 正射航线 └── 倾斜摄影五向 │ ▼ 计算飞行信息 │ ├── 飞行时长 ├── 照片数量 ├── 航线长度 └── 重叠率 │ ▼ 导出 / 导入航线已实现功能1. 面状航线规划支持根据指定区域自动生成航线。目前支持的功能包括任意多边形绘制自动生成平行航线航线方向调整自动裁剪边界航点自动生成相比传统矩形区域任意多边形更贴合真实作业场景能够减少无效飞行提升作业效率。2. 正射采集航线支持正射摄影航线规划。可配置参数包括飞行高度航向重叠率旁向重叠率飞行速度云台角度系统根据参数自动计算航线间距航点数量飞行路线适用于以下场景正射影像采集DOM数字正射影像图生产DEM数字高程模型生产3. 倾斜摄影五向规划除常规正射摄影外还支持五向倾斜摄影。生成内容包括五个方向的航线正下视前视后视左视右视系统自动完成五向航线生成云台角度设置航线偏移计算能够充分满足三维建模的数据采集需求。4. 支持任意多边形区域这是整个规划过程中比较重要的一项能力。支持用户自由绘制三角形四边形不规则多边形凹多边形系统根据边界自动裁剪航线无需限制为规则矩形。对于山区、河流、园区等复杂区域更加友好。5. 高度模式目前支持不同的高度模式。例如相对起飞点高度相对地面高度预留绝对高度预留方便适配不同飞行平台。6. 航线导入支持已有航线再次加载。实现后可以查看历史航线修改航线参数二次编辑继续规划避免重复绘制。7. 航线导出规划完成后支持导出航线数据。方便保存规划结果分享航线后续再次导入对接飞行平台8. 重叠率计算根据相机参数和飞行参数自动计算航向重叠率旁向重叠率规划过程中能够实时看到参数变化带来的影响方便快速调整航线配置。9. 飞行时长计算根据以下参数综合计算航线总长度飞行速度转弯距离自动估算总飞行时间作业时间便于飞行前评估任务规模。10. 照片数量统计根据航线长度拍照间距相机参数实时统计预计拍摄照片数量方便提前评估存储空间建模时间数据量大小当前效果目前整个航线规划流程已经比较完整✅ 任意区域绘制✅ 正射航线生成✅ 倾斜摄影五向生成✅ 高度模式支持✅ 航线导入✅ 航线导出✅ 飞行时长计算✅ 照片数量统计✅ 重叠率计算整体已经能够满足大多数无人机航测任务的规划需求。后续计划后续准备继续完善以下能力支持 DEM 地形跟随飞行支持禁飞区避让支持航线编辑插点、删点、拖拽支持更多相机模型支持航线模拟飞行支持 KML / KMZ 等更多航线格式支持任务参数模板保存总结整个面状航线规划功能目前已经具备较完整的业务能力从区域绘制、航线生成到飞行参数计算再到航线导入导出形成了一套完整的航测规划流程。后续将继续围绕智能化和易用性进行优化例如地形跟随、航线编辑、更多机型适配等能力进一步提升航线规划的效率和实际应用价值。