pure pursuit横向控制算法简介自行车模型和阿克曼转向几何简介对于无人车辆来说在规划好路径以后这个路径我们通常称为全局路径全局路径由一系列路径点构成这些路径点只要包含空间位置信息即可也可以包含姿态信息但是不需要与时间相关这些路径点被称为全局路径点Global Waypoint路径Path和轨迹Trajectory的区别就在于轨迹还包含了时间信息轨迹点也是一种路径点它在路径点的基础上加入了时间约束通产我们将这些轨迹点称为局部路径点Local Waypoints。如何让我们的无人车追踪这个轨迹目前的主流方法分为两类基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法在本节我们重点介绍一种广泛使用的基于几何追踪的方法——纯追踪法Pure Pursuit。自行车模型和阿克曼转向几何自行车模型下图是一个几何学自行车模型:自行车模型实际上是对阿克曼转向几何的一个简化我们知道自行车模型将4轮车辆简化成2轮的模型并且假定车只在平面上行驶采用自行车模型的一大好处就在于它简化了前轮转向角与后轴将遵循的曲率之间的几何关系其关系如下式所示