目录2.5 CAN总线2.5.1 简述CAN总线通讯2.5.2 简述CAN总线的五种硬件错误检测机制2.5.3 简述CAN总线非破坏性位仲裁CSMA/CD2.5.4 简述CAN总线数据帧2.5.5 CAN总线终端电阻的作用2.5.6 CAN总线多节点通讯异常，单节点单独测试正常怎么回事？2.5.7 CAN总线低速通讯正常，高速完全不通怎么回事？2.5.6 简述CAN总线和RS485总线的异同摘要：CAN总线是一种差分多主串行半双工总线，采用非破坏性位仲裁机制和五层硬件错误检测（位错误、填充错误、CRC校验、格式错误、应答错误），具有高可靠性和故障容错能力。关键设计包括两端120Ω终端电阻匹配阻抗、手拉手总线拓扑、显性/隐性电平优先级仲裁。常见故障分析指出多节点异常多因终端电阻错配/漏装、星型布线违规或总线过载；高速通讯失败常由阻抗失配或线缆过长导致信号反射。相比RS485，CAN支持多主架构、硬件自动仲裁和节点故障隔离，更适用于汽车、工业等高可靠场景。更多内容可点击——硬件工程师成长之路——知识汇总(持续更新)硬件工程师成长之路——知识汇总(持续更新)硬件工程师成长之路——知识汇总(持续更新)2.5 CAN总线2.5.1 简述CAN总线通讯概述：CAN为差分多主总线，依靠CAN_H/CAN_L显性/隐性电平实现位仲裁，两端配120Ω终端电阻，自带故障容错，优先级调度可靠。①基础定义CAN(Controller Area Network控制器局域网)，差分串行半双工总线，多主竞争架构，无固定主机，所有节点地位平等，广泛用于汽车、工业设备。物理层两根差分线：CAN_H、CAN_L。②差分电平逻辑隐性电平(总线空闲，逻辑1)：CAN_H、CAN_L均约2.5V，压差接近0V；显性电平(总线驱动，逻辑0)：CAN_H≈3.5V，CAN_L≈1.5V，压差约2V；显性电平优先级更高，多个节点同时发送时，显性会覆盖隐性，实现总线仲裁。