原创代码请勿翻卖。欢迎交流学习。代码定制、讲解等也可以联系我文章目录程序简介概述场景建模对比方法运行结果MATLAB源代码程序简介概述面向CAV多车协同换道风险预警问题模拟自车换道过程中与目标车道前后车的相对运动关系对比无协同和V2X协同预警下的TTC、安全间距和风险指标。程序适合用于智能网联车辆换道安全、碰撞风险评估和协同决策研究。场景建模程序围绕网联车辆控制与车路协同通行优化建立简化但完整的仿真场景包含车辆运动状态、控制策略、扰动因素和评价指标。对比方法例程设置基准策略和协同/优化策略便于观察V2X、CAV、CACC或MPC等方法对速度、间距、延误、能耗或稳定性的改善效果。运行结果换道轨迹图展示自车从当前车道向目标车道换道的轨迹过程。换道风险指标图给出换道期间风险指标随时间变化并标出预警阈值。TTC安全裕度图展示换道过程中最小TTC的变化。速度调整过程图对比无协同和V2X协同预警下的自车速度调整。最大风险对比图比较两种策略的最大风险指标。MATLAB源代码部分代码%% CAV多车协同换道风险预警例程% 作者matlabfilterV 同接定位与导航、滤波相关的matlab代码定制% 2026-08-12 / Ver1% 本例程模拟目标车辆换道过程中与目标车道前后车的风险变化给出V2X协同预警与速度调整效果。clear;clc;close all;rng(0);% 设置仿真参数和典型工况保证每次运行结果可复现。dt0.1;T45;t(0:dt:T);basesimulateLaneChange(false,t,dt);coopsimulateLaneChange(true,t,dt);% 输出关键评价指标便于从命令行直接比较不同策略。fprintf(CAV多车协同换道风险预警仿真结果\n);fprintf(无协同预警 | 最小TTC %.3f 秒 | 最大风险 %.3f | 最小间距 %.3f 米\n,base.minTTC,base.maxRisk,base.minGap);fprintf(V2X协同预警 | 最小TTC %.3f 秒 | 最大风险 %.3f | 最小间距 %.3f 米\n,coop.minTTC,coop.maxRisk,coop.minGap);fprintf(V2X协同预警最大风险降低 %.2f%%。\n,100*(base.maxRisk-coop.maxRisk)/max(base.maxRisk,eps));% 绘制结果图窗图窗保持纯净不在 MATLAB 窗口内添加水印。figure(Color,w,Units,pixels,Position,[8080400400]);plot(base.egoX,base.egoY,--,LineWidth,1.4,Color,[0.820.250.18]);hold on;plot(coop.egoX,coop.egoY,-,LineWidth,1.5,Color,[0.080.420.68]);plot(coop.frontX,ones(size(t))*3.5,:,LineWidth,1.1,Color,[0.20.20.2]);plot(coop.rearX,ones(size(t))*3.5,:,LineWidth,1.1,Color,[0.20.20.2]);grid on;box on;xlabel(纵向位置米);ylabel(横向位置米);title(换道轨迹);legend(无协同,V2X协同,目标车道车辆,Location,best);styleAxes();% 绘制结果图窗图窗保持纯净不在 MATLAB 窗口内添加水印。完整代码https://download.csdn.net/download/callmeup/93283138如需帮助或有车联网、网联车辆控制、交通仿真、滤波与导航相关的代码定制需求可从个人主页左侧联系我