一、激光雷达整体结构与工作原理激光雷达（LiDAR）是机器人三维感知、SLAM建图、定位避障的核心传感器，核心采用TOF飞行时间测距原理，通过发射红外激光、接收回波信号，解算环境障碍物的距离、角度、三维坐标与反射率，结合扫描结构实现全景环境建模，广泛应用于AMR底盘、四足、人形机器人等设备。1. 核心硬件组成（通用结构）所有2D/3D激光雷达硬件架构统一分为五大模块，各司其职、协同完成感知工作：激光发射模块：搭载905nm人眼安全红外激光器，发射高频窄脉冲激光，抗环境可见光干扰，作为测距信号源，稳定性强、适配室内外场景。激光接收模块：高灵敏度光电探测芯片，精准捕捉物体反射回波，过滤自然光、杂散光噪声，输出原始光电感应信号。扫描成像模块（核心差异模块）：决定雷达视场角、点云密度与帧率，分为三类：2D雷达：单层机械旋转扫描，仅输出平面二维点云，结构简单、成本低；传统机械3D雷达：多线束垂直排布+整机旋转，点云致密、视场广，但体积大、有机械磨损；半固态雷达（Livox Mid系列）：微振镜非重复扫描，无转轴磨损、帧率高、点云无盲区，适配人形动态运动场景。主控解算模块：基于FPGA/MCU实时计算