开场刚接手一个物理交互的项目，前任把刚体、布娃娃、触发器全堆在同一个管理器里，碰撞回调里到处是dynamic_cast判定类型——更隐蔽的问题是，PhysX 默认编译配置根本不开 RTTI，某些构建下这些dynamic_cast行为未定义甚至直接编不过。另一个典型事故：有人拿到一个PxActor*就调addForce，编译期没拦住（强转了基类指针），运行期静默失效甚至崩溃。这类混乱的根源，是没吃透 PhysX 的 Actor 继承体系：addForce压根不在 PxActor 上，哪些对象能受力、能挂形状、能被推动，全部写在继承层级里。这篇文章把这棵继承树讲透，再说明 PhysX 为什么这么设计。一、PxActor 继承树：每一层只加一种能力PhysX 的 Actor 体系是一棵"能力逐层叠加"的树，而不是平铺的类型枚举。真实的继承关系（PhysX 4.x/5.x）：PxActor // 场景成员身份：能被 addActor、有包围盒、有 userData └── PxRigidActor // + 形状管理：attachShape / getShapes ├── PxRigidStatic // 静态刚体：永远不动，只参与碰撞 └── PxRigidBody // + 力学接口：addForce / setLinearVelocity / 质量与惯量