如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，可从个人主页左侧联系我在二维区域内随机生成传感器节点，并根据通信半径构建节点间邻接关系；随后对可通信节点之间的真实距离加入有界随机测距误差，形成带噪声的相对距离观测。在定位求解阶段，程序先利用基于最短路径距离的多维尺度分析（MDS）生成初始位置，再通过无锚点最速下降法最小化测距残差平方和，从而估计所有节点的相对坐标。订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录程序功能运行结果MATLAB源代码复现说明相关公式节点间真实距离通信邻接关系有界测距误差模型无锚点定位优化目标函数单条边的测距残差程序功能本程序复现论文《WSN 中存在测距误差的无锚点分布式自定位方法》的核心思想：在无锚点无线传感器网络中，仅利用邻居节点间带误差的 RSS 测距值建立全局测距残差目标函数，并使用最速下降法迭代修正节点相对坐标。程序最后通过二维刚体配准把相对坐标对齐到真实坐标系，用于评价定位误差。运行结果真实位置与估计位置对比：通信半径与定位误差：定位误差分布情况：测距误差敏感性分析：MATLAB源代码完整代码如下：