摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化系统的核心控制单元。本文以IEC 61131-3标准中的结构化文本（ST）语言为主线，从硬件架构、扫描周期、数据类型等底层原理出发，逐步构建一个完整的物料分拣控制系统。文章提供可直接运行的Codesys ST代码，并深入解析常见陷阱与调试方法，帮助读者在理论与实践层面同步掌握PLC开发的核心能力。应用场景PLC广泛应用于制造业产线控制、过程控制、楼宇自动化、能源管理等领域。以下为典型场景：输送带物料分拣：通过传感器识别物料类型，控制气缸或机械臂将其推入不同料仓。恒压供水系统：根据管网压力反馈调节变频器频率，维持出水压力恒定。包装机时序控制：协调送膜、封口、切断、出料等动作的精确时序。交通信号灯：按相位逻辑控制红绿灯切换，支持早晚高峰模式切换。本文以物料分拣系统为实战案例，该场景覆盖了数字量输入输出、模拟量采集、定时器、计数器、状态机、PID调节等PLC核心要素。核心原理1. PLC硬件架构PLC由CPU模块、电源模块、数字量输入模块（DI）、数字量输出模块（DO）、模拟量输入模块（AI）、模拟量输出模块（AO）及通信模块组成。CPU执行用户程序，输入模块采集现场信号，输出模块驱动执行器。2. 扫描周期PLC循环执行以下四个阶段：输入采样：读