【MATLAB】嵌入式CAN总线通信协议仿真与工程实现摘要：CAN总线作为嵌入式工控、车载电子、机器人控制系统的核心通信总线，具备差分传输、抗干扰能力强、多节点组网、容错性高、实时性优异等特点，完美适配复杂电磁环境下的设备数据交互场景。传统嵌入式CAN开发多依靠硬件调试，存在协议逻辑不清晰、故障复现困难、节点冲突无法预判、调试成本高等问题。为降低工程开发风险、掌握CAN总线时序与仲裁机制，本文基于MATLAB搭建嵌入式CAN总线通信仿真模型，模拟多节点报文收发、ID仲裁、总线冲突、报文丢帧、容错重传等核心机制，完成CAN通信时序、优先级逻辑的验证与参数整定；同时结合STM32嵌入式平台，实现标准CAN帧收发、滤波配置、异常处理、多节点数据交互的完整工程代码。仿真与实测结果表明，模型可精准还原CAN总线真实通信特性，硬件程序运行稳定、通信实时性强、抗干扰性能优异，可广泛应用于车载嵌入式、工业工控、分布式传感组网等场景，具备极高的工程复用价值。关键词：MATLAB仿真；嵌入式系统；CAN总线；通信协议；ID仲裁；STM32；多节点组网一、引言在分布式嵌入式控制系统中，单单片机集中控制模式已无法满足多设备协同工作需求，多节点总线通信成为工控设备、车载系统、智能机器人的核心数据交互方式。常见的串口、I2C、SPI总线存在传输距离短、抗干扰弱、无法多节点仲裁、容错性差等缺陷，难以适配工业复杂工况。而CAN总线采用差分信号传输，支持百米级远距离通信，具备独特的非破坏性逐位仲裁机制，多节点同时发帧时可自动判定报文优先级，规避总线冲突，同时支持错误检测、报错重传、总线容错，是目前嵌入式工业领域应用最广泛的现场总线。现阶段嵌入