1直线滑台模组的基本分类直线滑台模组属于精密机械。1.1按工作原理分类按工作原理对直线滑台模组进行分类可分为两大类丝杆传动和同步带传动。丝杆传动通过联轴器将伺服电机和滚珠丝杆连接在一起进而将伺服器的旋转运动转化为直线运动。丝杆模组定位精度高推力大常用于数控加工设备等。同步带传动通过同步轮和同步带取代丝杆和螺母伺服电机带动同步轮转动使同步带做直线运动。相比于丝杆模组同步带模组虽然牺牲了定位精度和推力但实现了高速度。由此可见丝杆模组代表更高精度而同步带模组则代表着更快的速度在这两种基本类型下由于机械结构分类的不同又会划分成多种子类型1.2按实际使用需求对直线滑台模组类别进行分类1.2.1根据使用环境按防尘性能分类封闭式• 适用于多尘环境但售价昂贵开放式• 适用于少尘环境价格便宜1.2.2根据可维护性按导轨类型分类光轴• 安装方便行走顺畅速度快寿命长且耐脏能力极好维修也极其方便• 精度略低线轨• 性能与光轴相反但可在高负载的情况下实现高精度的直线运动1.2.3根据使用寿命按导轨类型分类双轨双线轨、双光轴单轨单线轨、单光轴• 由于丝杆和导轨都是在承受偏载荷因而寿命较短但价格便宜2滑台模组基本参数• 有效行程/滑台宽度/负载• 导程(Lead)即电机转一圈滑台行走的距离。对丝杆即螺距相邻两螺纹之间的距离对同步带即齿距相邻齿槽之间的距离。• 滑台运行速度Speed电机每秒转速*滑台导程滑台运行速度。• 重复定位精度(repeatability)同一目标位置多次往复往返后每次停到该点的位置偏差最大值。3模组附件3.1联轴器为了使电机与滑台组合需要定做匹配的法兰与联轴器。联轴器用于联接两轴或轴与回转件。联轴器分类如下联轴器型号种类联轴器的固定方式有五种联轴器夹紧螺丝固定联轴器D字孔固定联轴器键槽型固定联轴器胀紧套固定联轴器定位螺丝固定联轴器固定方法采购联轴器时所需参数如下外径长度内孔径3.2 位置传感器购买模组时常随附传感器以输出限位或原点信号。传感器通常为光电开关或磁性开关。安装传感器时手动推动滑座至最左和左右状态标记位置。推荐左极限位置传感器在极限位置偏右右极限位置传感器在极限位置偏左原点传感器距左极限或右极限2cm。4 S 曲线加减速控制4.1基本原理S 曲线加减速控制可实现加减速过程中加减速度连续变化有效减小冲击和震荡如图 所示为 S 曲线加减速过程整个过程由加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速及 减减速 7 段组成。加速度曲线和加加速度曲线见下表加加速度大则升速快冲击大加加速度小则升速慢冲击小。加加速度可为固定值但加速度必须为可变的。S曲线加减速实际是抛物线-直线-抛物线的变化过程。4.2公式时间T1 T3 T5 T7 Amax / JT2 T6 (Vmax - 初速度) / Amax - T1T4 [L- Vs(2T1 T2) ] / Vmax - (2T1 T2)Amax 是最大加速度、J 是加加速度、Vmax 是最大速度、L 是路程、Vs 是 稳定速度。配置的参数要同时满足 T20、T40否则无法跑出完整的S曲线。速度V1初速度0.5Jt²当tT1时V1‘初速度0.5JT1²V2V1’JT1t当tT2时V2’V1JT1T2V3Vs-0.5J(T3-t)²当tT3时V3‘Vs-0.5J(T3-T3)²VsV4Vs当tT4时V4’VsV5V4’-0.5Jt²当tT5时V5‘V4-0.5JT5²V6V5’-JT6t当tT6时V6’V5-JT6²V70.5J(T7-t)当tT7时V7‘0详情可参考S曲线加减速控制方法研究附录 关于直线滑台模组与气缸一些厂商直接将直线滑台模组归类为电缸。从狭义上来看电缸应该同气缸一样带推杆输出。