LIO-SAM-6AXIS 坐标系、前后端、ISAM2、GPS-ENU、回环校正完整梳理（新手必看） 📅 2026/7/5 13:54:48 文章目录一、前言二、两套核心坐标系：odom里程坐标系 / map全局点云坐标系2.1 坐标系基础共性 TF链 base_link 层级关系补充重点补充：base_link 和 map、odom 的关联关系
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