摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化领域的核心控制设备。本文面向具备基础电气知识但缺乏PLC系统化训练的工程师，从硬件架构、扫描周期、编程语言等核心原理出发，通过一个完整的电机正反转控制案例，逐步演示从需求分析、I/O分配、梯形图设计到结构化文本实现的完整流程。文章提供可直接运行的ST代码及仿真验证方法，并针对工程实践中常见的扫描周期陷阱、边沿处理、数据类型溢出等高频问题给出避坑指南。全文约4500字，纯技术导向，无冗余描述。应用场景PLC广泛应用于离散制造和过程控制领域，典型场景包括：输送线控制：电机启停、正反转、多工位联锁包装机械：封切、灌装、贴标的动作序列控制暖通空调：风机、水泵、阀门的PID调节与模式切换安全联锁：急停、光幕、双手启动的冗余保护逻辑数据采集：通过Modbus RTU/TCP与上位机、变频器通信以最常见的电机正反转控制为例，工程中要求：正转与反转互锁，防止相间短路热继电器过载时立即停止按钮按下启动，松开保持（自锁）停止按钮优先于启动核心原理1. 硬件架构PLC由CPU、存储器、输入模块、输出模块、电源和通信接口组成。输入模块将外部开关量（24V DC/220V AC）转换为内部逻辑电平（0/1），输出模块将内部逻辑信号转换为驱动执行器