Nav2 Inflation Layer 膨胀层公式、内切半径与 RViz 颜色理解
适合场景:ROS2 Nav2 局部规划 / DWB / MPPI 调参,尤其是想搞清楚 inflation_radius 和 cost_scaling_factor 到底怎么影响避障行为。1. Costmap 里的 254、253、0 分别是什么?
Nav2 costmap 内部使用 0 ~ 255 的 unsigned char 数值表示栅格代…
2026/7/7 8:48:30