深度相机可以同时采集图像和对应的深度数据。这个程序使用深度相机采集的某个场景的数据集生成这个场景的完整PCL可用的点云地图。输入数据是在咖啡店采集的700个图片和对应的深度数据。up把700多张图片处理成视频了方便大家查看完整的输入数据https://www.bilibili.com/video/BV1ZGJJ6eENR/随便看两张数据集里的图片程序运行后会实时建图最后保存完整的场景建图结果如下图所示。实时建图过程up录制了视频https://www.bilibili.com/video/BV1RsJc6CEbP/在up的电脑上实时建图大概要五分钟上面的视频是10倍速加速的。过道那里有人通过所以他的身影也出现在重建出的点云地图里了可以看下面这张输入数据这个建图效果不是很好因为误差是会累积的这个程序没有处理误差。可以看到很多数据跑到了咖啡店外面。因为SLAM相关的程序编译非常困难所以up制作了对应的助手程序可以无痛体验程序效果欢迎大家下载体验https://wwbre.lanzouu.com/b01qfa49yb 密码:6666点击 启动app 就可以运行 视觉里程计 的程序。点击 打开输出文件夹 就可以打开对应的文件夹。输入深度相机采集的咖啡店数据集700张图片和对应的深度图输出result.pcd PCL点云运行使用slam助手-04程序 一键启动视频演示https://www.bilibili.com/video/BV1AaEr6ME2k/这个程序的代码过多就不展示了可以在参考资料里获取。参考一起做RGB-D SLAM (5) - 半闲居士 - 博客园