1. spdlog简介spdlog 是现代 C 高性能日志库特点高性能支持 header-only 或编译库模式支持同步/异步日志支持多线程 logger支持控制台、文件、滚动文件输出支持自定义日志格式核心结构spdlog ├── logger 日志器 ├── sink 输出目标 ├── formatter 格式化器 ├── level 日志等级 ├── async 异步日志 └── flush 刷盘管理2. LoggerLogger 是日志核心对象。示例autologgerspdlog::stdout_color_mt(livox);logger-info(Livox Mid360 start);logger-warn(Heartbeat timeout);logger-error(Device open failed);工程中建议每个模块使用独立 loggerlivox_logger camera_logger control_logger system_logger3. SinkSink 表示日志输出位置。常见类型Sink 功能stdout_color_sink_mt 控制台输出basic_file_sink_mt 文件输出rotating_file_sink_mt 按大小滚动daily_file_sink_mt 按日期切分syslog_sink_mt Linux系统日志典型机器人项目日志 | -- 控制台 | -- 文件 | -- 系统日志4. 文件滚动日志推荐autologgerspdlog::rotating_logger_mt(robot,logs/robot.log,20*1024*1024,10);含义单文件20MB保留10个历史文件适合雷达驱动相机驱动自动驾驶节点5. 日志格式推荐logger-set_pattern([%Y-%m-%d %H:%M:%S.%e] [%n] [%^%l%$] [tid:%t] %v);输出[2026-07-08 10:30:10.123] [livox] [INFO] [tid:1234] Radar started包含时间模块等级线程内容6. 日志等级spdlogtrace debug info warn error critical off建议场景 等级初始化成功 INFO普通状态 DEBUG异常恢复 WARN设备失败 ERROR系统无法运行 CRITICAL7. 异步日志同步业务线程 | 写文件 | 返回异步业务线程 | 日志队列 | 后台线程写文件优点不阻塞控制线程适合高频数据系统适合点云图像SLAMAI推理8. sirius_log封装建议不要业务代码直接依赖spdlog。推荐sirius_log | -- spdlog | -- 配置文件 | -- 宏封装例如#defineSIRIUS_INFO(...)#defineSIRIUS_WARN(...)#defineSIRIUS_ERROR(...)业务SIRIUS_INFO(Livox Mid360 started);SIRIUS_ERROR(Open device failed);以后替换日志库无需修改业务代码。9. ROS2项目落地推荐架构robot_system ├── sirius_log │ ├── sirius_config │ ├── livox_mid360 │ ├── camera_driver │ └── control_node底层spdlogROS接口RCLCPP_INFO分层使用。10. 优点高性能适合机器人自动驾驶实时感知功能丰富支持文件滚动异步多线程易封装可以形成企业统一日志系统业务代码 | sirius_log | spdlog调试方便可以快速定位时间线程模块错误位置11. 缺点1. 异步日志可能丢日志队列满时需要选择blockoverrun_oldest2. 需要管理生命周期退出前spdlog::shutdown();3. 高频打印影响性能错误while(true){SPDLOG_INFO(receive packet);}应该SPDLOG_DEBUG(receive packet);4. ROS2存在日志重复问题需要明确ROS层使用RCLCPP底层库使用spdlog12. 推荐机器人项目配置spdlog sirius_log封装 yaml配置 rotating_file_sink async logger error自动flush适用于Livox Mid360相机驱动SLAMAI推理服务ROS2机器人系统