SLAM | LIOSAM imuPreintergration.cpp IMU预积分
文章目录 概述 一、IMUPreintegration 类 (一)、订阅话题 (二)、发布话题 (三)、回调函数详解 1. `void imuHandler(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu_raw)` 2. `void odometryHandler(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odomMsg)` 二、TransformFusion 类 (一…
2026/7/10 15:44:57