一、开机安全前置准备检查控制柜、示教器线缆无松动所有急停按钮弹起复位控制柜电源开关拨至 ON等待待机白灯常亮示教器钥匙开关切至手动模式仅手动模式可示教记录点位按住示教器侧边安全使能开关半按通电、全按急停系统上电解锁制动器状态栏显示「伺服就绪」二、新建程序工程左侧菜单栏点击【编程】进入在线编程界面程序栏上方点【新建】自定义程序名如test_move确认创建空白工程右侧【基础】功能区点击Move移动程序树自动生成Move Undefined运动节点选中新建的 Move 节点弹窗配置运动参数运动类型轴动关节运动快速无轨迹约束/直线TCP 走直线搬运推荐关节速度、加速度建议设 30%~50%新手低速更安全勾选「共享速度」点击【确认】三、移动机械臂到目标点位记录保存路点方式 1按键点动示教精准微调适合高精度点位选中 Move 下自动生成的Waypoint Undefined未定义路点点击下方【设置路点】进入机械臂移动面板两种控制模式关节模式拖动 J1~J6 滑块单关节转动调整姿态笛卡尔基础模式X/Y/Z 平移、RX/RY/RZ 旋转控制末端法兰底部设置步进步长0.2~5mm微调用 0.2mm长按方向键缓慢移动机械臂至目标位置位置姿态确认无误后点击右下角【确认】→ 当前点位永久保存为此 Waypoint方式 2拖动示教快速拖拽适合粗定位左侧菜单点【移动】→【拖动示教】长按界面橙色【启用】按钮状态栏提示「拖动示教开启」全程按住示教器侧边安全使能直接用手拉动机械臂末端到目标位姿松开【启用】锁定机械臂切回编程界面选中 Waypoint 点【设置路点】→【确认】完成记录四、添加多段点位连续运动再次点击右侧【Move】新增运动指令选中新 Waypoint →【设置路点】→ 移动臂到下一个工位 → 确认保存点位 程序树结构示例test_move ├─ Move1(轴动) │ └─ Waypoint0起点 ├─ Move2(直线) │ └─ Waypoint1中间点位 └─ Move3(轴动) └─ Waypoint2终点五、单步验证 完整运行程序全部点位记录完成后点击编程界面左下角【保存】工程安全单步测试 按住安全使能点击【单步】按钮机器人逐段执行点位运动观察无碰撞、轨迹正常连续自动运行 保持按住安全使能点击【开始】机械臂按记录点位完整走完所有运动流程停止松开使能开关或直接点【停止】按钮机器人立即停机六、补充常用操作点位修改双击对应 Waypoint →【设置路点】重新移动机械臂确认即可覆盖旧点位点位删除选中 Waypoint点工具栏删除图标自动模式循环运行程序调试无误后钥匙切【自动模式】无需持续按住使能可循环执行点位运动报错排查示教时提示无法保存点位检查是否松开安全使能、是否存在关节限位碰撞