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1. 在host上接入摄像头

第一件任务就是要判断摄像头的种类与数量，用最简单的 “ls /dev/video*” 指令并不能分辨其种类，因此最好的方法还是使用 v4l2 工具。请先执行以下指令安装这个工具：

sudo  apt   install  -y  v4l-utils

安装好之后，请执行以下指令：

v4l2-ctl  --list-devices

如果检测到以下 “imx219” 之类的信息，表示这个摄像头为 CSI 类型：

如果检测到以下 “USB Camera” 信息的，就表示为 USB 摄像头：

在 Jetson Orin 开发套件的 USB 摄像头都会占用 2 个 video 口，例如上图中的一台 USB 摄像头占用 video0 与 video1 两个端口，但实际能调用作为输入功能的是第一个 video0 的编号，如果设备上有多个摄像头的时候，就需要特别注意这些细节。

2. 相关配置

2.1 确认 DISPLAY 环境变量（关键步骤）​​

在host上执行

export DISPLAY=:0  # 默认本地显示器（常见于物理机直接操作）

2.2 配置 X Server 访问权限​​

安装 X11 基础工具（宿主机和容器内均需要）：

sudo apt install x11-xserver-utils xauth x11-apps libgl1-mesa-glx libgtk-3-0

# 在宿主机（非容器内）执行以下命令
xhost +local:docker  # 允许所有本地 Docker 容器访问 X 服务

检查 X 服务是否运行​​：

ps aux | grep Xorg  # 确认 Xorg 进程存在

3. docker run指令

确保 Docker 命令包含必要的 X11 参数：

docker run -it \--env DISPLAY=$DISPLAY \--volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \--device /dev/video0  \  # 若使用摄像头your_image

完整的指令如下：

sudo docker run --runtime nvidia --gpus all --net host --ipc host -it \
--device /dev/video0 --device /dev/video1 --name yolo_usb3 \
-v /home:/home -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
dustynv/nanoowl:r36.4.0_my

进入到docker container后，记得安装 X11基础工具：

sudo apt install x11-xserver-utils xauth x11-apps libgl1-mesa-glx libgtk-3-0

4. docker container内测试

在container中，执行

xclock  # 若弹出时钟窗口，则 X11 转发成功

此时应该会弹出一个时钟的窗口。若弹出，代表X11服务从host到docker转发成功。

如果使用opencv打开usb摄像头，一定记得使用cap = cv2.VideoCapture(0, cv2.CAP_V4L2)来打开摄像头。