标注工具是处理原始数据的第一关无论是检测任务、分割任务还是3D感知、点云等都需要制作真值来监督网络学习。企业级的标注方案一般通过内部的自研工具或专业标注团队完成而对于个人或小的团队来说一款开源好用的标注工具则至关重要自动驾驶之心为大家汇总了领域常用到的标注工具涉及2D检测分割/3D检测分割以及多传感器的标定同步。1. 检测分割标定1.1. Labelme项目地址https://github.com/wkentaro/labelme主要支持多边形分割、语义分割、2D框、线标注、点标注可用于目标检测图像分割等任务视频标注标注保存文件为JSON、VOC与COCO格式等1.2. LabelImg项目地址https://github.com/heartexlabs/labelImg标注保存文件有三种可选PASCAL VOC、YOLO、CreateML只支持目标检测任务的数据标注。1.3. CVAT项目地址https://github.com/openvinotoolkit/cvat免费在线交互式视频和图像分割标注工具1.4. VOTT项目地址https://github.com/microsoft/VoTT微软发布的一款基于JavaScript开发用于图像目标检测的标注工具使用ReactRedux进行开发支持Windows和Linux平台运行。软件还提供了基于CNTK训练的faster-rcnn模型进行自动标注然后人工矫正的方式能大幅减轻标注所需的工作量。1.5. EISegEISeg (Efficient Interactive Segmentation) 基于飞桨开发的一个高效智能的交互式分割标注软件。它涵盖了通用、人像、遥感、医疗、视频等不同方向的高质量交互式分割模型。另外将EISeg获取到的标注应用到PaddleSeg提供的其他分割模型进行训练便可得到定制化场景的高精度模型打通分割任务从数据标注到模型训练及预测的全流程。老版本https://github.com/PaddleCV-SIG/EISeg新版本https://github.com/PaddlePaddle/PaddleSeg/tree/release/2.6/EISeg主要特点高效的半自动标注工具已上线多个Top标注平台覆盖遥感、医疗、视频、3D医疗等众多垂类场景多平台兼容简单易用支持多类别标签管理1.6. RITM三星开源交互标定工具RITMhttps://github.com/saic-vul/ritm_interactive_segmentation用于基于点击的交互式分割该模型使用了预训练推理模型输出的分割掩码它不仅可以分割一个全新的对象还可以从外部mask开始并对其进行校正2. 多传感器标定OpenCalib项目地址https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration商汤开源的工具包支持camera、lidar、imu、radar之间的标定标定工具支持棋盘格、圆形、方形等方式3. 3D检测标定3.1. point-cloud-annotation-tool项目地址https://github.com/springzfx/point-cloud-annotation-tool主要用于标定3D点云中目标的box信息支持导出KITTI格式和Apollo 3D格式3.2. annotate项目地址https://github.com/Earthwings/annotate基于ROS框架标定生成3D检测框xyz和whl信息3.3. 3D BAT项目地址https://github.com/walzimmer/3d-bat可以用于标定汽车、卡车、摩托车、自从车、行人等3D目标支持任何大于10个点的目标标注3.4. SUSTechPOINTS项目地址https://github.com/naurril/SUSTechPOINTS主要支持9自由度框编辑对象类型/ID/属性编辑交互式/自动长方体拟合批处理模式编辑透视/投影视图编辑多个摄像头图像可自动切换摄像头点云数据的二进制/pcd文件Jpg/png图像文件对象/框/点着色聚焦模式隐藏背景轻松查看细节流播放/停止对象ID生成4. 3D点云分割标定semantic-segmentation-editor项目地址https://github.com/Hitachi-Automotive-And-Industry-Lab/semantic-segmentation-editor基于web的一款工具支持图像和点云格式用于2D和3D数据的分割标注