1.简介1.编码器接口Encoder Interface2.工作流程概述可以接收增量正交编码器的信号根据编码器旋转产生的正交信号脉冲自动控制CNT自增或自减从而致使编码器的位置旋转方向和旋转速度3.每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口4.两个输入引脚借用了捕获通道1和通道2CH1和CH22.正交编码器1.工作原理当编码器旋转时会输出下图所示的方波信号旋转速度越快方波频率越高所以方波频率代表了速度但无法测量方向旋转方向无论正反方波波形相同可以用正转时A相提前B相二分之Π反转时A相滞后B相二分之Π正转时AB相提前不绝对是极性问题2.作用可以测量位置或者带有方向的速度值3.与定义方向引脚相比正交信号精度更高A,B相均可计次相当于计次频率提高一倍正交信号可以抗噪声正交信号中两个信号交替跳变可通过设置一个抗噪声电路在一个信号不变另一个信号连续跳变时计次值不会变化4.正交信号计次和区分旋转方向如图中右边表格所示5.编码器输出模式相当于从模式控制器控制CNT的计数时钟和计数方向3.编码器接口基本结构4.编码器工作模式执行逻辑正转的状态都向上计数反转的状态都向下计数5.编码器示例图1.均不反相抗噪声原理在编码器电平不断跳变时计数器不断加减最后的值不变2.TI1反相1.输入捕获模式下编码器极性选择是高低电平极性选择选择上升沿就是信号直通过来高低电平极性不反转选择下降沿参数高低电平极性反转2.反相后实际给编码器接口的电平是将高低电平取反6.程序编写流程1.RCC开启时钟开启GPIO和定时器的时钟2.配置GPIO把需要的引脚配置为输入模式3.配置时基单元选择预分频器4.配置输入捕获单元只有滤波器和极性有用5.配置编码器接口模式6.调用TIM_Cmd启动定时器7.所需库函数TIM_EncoderInterfaceConfig定时器编码器接口配置参数含义1.TIMx选择定时器2.TIM_EncoderMode选择编码器模式3.TIM_IC1PolarityTIM_IC2Polarity选择通道1和通道2的电平极性8.上拉和下拉输入选择原则外部模块默认高电平选择上拉输入输入高电平外部模块默认输入低电平选择下拉输入输入低电平不确定外部模块默认电平选择浮空输入但是会导致电平不断跳变