MOTEC的多轴主从控制模式利用现有的硬件条件以通用驱动器的价格来达到多轴同步控制的功能解决方案具有更高的性价比和简便的操作使用方式。同步控制系统无需专用的运动控制器也无需诸如EtherCAT等专用运动控制网络。系统可组建最多1主3从的主从控制系统可以运行在总线模式、内置PLC编程模式、脉冲方向模式和模拟量模式。构建了简单实用、价格合适、使用方便等诸多优点的多轴同步控制系统。在主从控制位置同步模式下无论主轴工作在任何操作模式从轴都可以跟随主轴的位置进行运动。主轴的控制信号来源可以是网络指令方式、驱动器内置PLC指令、脉冲方向信号或模拟量信号。而在网络指令方式时上位机可以用MODBUS、CANOPEN或MOTEC协议可以使用专用控制器、HMI触摸或者是PLC和PC轨迹规划方式有S曲线、T曲线或PVT/PT方式。上位机只需要单独对主站驱动器进行操作无需对从站进行控制。在位置控制同步模式下从驱动器和主驱动器的实际位置差值超过主驱动器设定的最大位置误差值时主驱动器将会进入同步误差报警并停止运动。随着主驱动器停止运动从驱动器也会跟随停止运动。在位置同步模式下主从轴的位置同步方式有主从轴的位置按照一定的比例关系(电子齿轮)运动不同的从轴可以设定不同的比例关系主从轴的位置按照特定的CAM(电子凸轮曲线)运动不同的从轴可以设定不同的CAM曲线主从轴的位置按照特定规划的任意曲线运动不同的从轴可以设定不同的轨迹曲线关于以上几种模式的详细说明请关注对应的说明文档。虽然主令同步控制情况下可以解决主从驱动器之间设定值的同步进而达到同步控制的目的。但当主从轴任意一个轴有干扰时会引起那一个轴的运动误差表现在位置误差的增加。此时主令同步控制系统中另外的轴不能实时直到这个误差所以不会对它轴的位置误差做出反应以减少各个轴之间的位置误差。为了解决各个轴之间有干扰时的位置同步性我们在系统中引入了位置误差耦合控制如图2所示。各轴的耦合控制器用于解决各轴之间由于控制或负载的原因引起的同步误差做到真正的同步控制。图3给出了一个测试结果图中红色曲线和蓝色曲线分别是主轴和从轴的位置误差值。 对其中一个轴施加外力干扰示波器分别记录了两种控制方法的位置误差值的变化过程。3(a为没有施加位置耦合控制时的位置误差曲线从图中可以看出被施加干扰的轴位置误差发生了明显的变化而另一个轴没有任何变化此时两轴之间的位置同步误差随着外力的施加有明显的增加。图3(b)曲线记录了使用本文档描述的位置耦合控制时的位置误差曲线从中可以看出对一个轴施加干扰另一个轴也会做出相应的响应。在使用同步耦合控制的情况下两轴之间的位置同步控制的抗干扰得到了明显的提升。更进一步在双轴同步耦合控制的基础上我们可以将同步耦合控制推广到4轴的同步耦合控制。如图4所示使用情况表明能得到很好的同步效果。