目录1 查看tf图中两个link的变换2 发送消息3 发送服务请求4 colcon编译命令1 查看tf图中两个link的变换在终端中输入ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link left_tcp_link查看从base_link到left_tcp_link的变换。2 发送消息在终端中输入ros2 topic pub话题名称消息类型消息内容[选项]话题名称比如/turtle1/cmd_vel、/left_gripper等等。消息类型比如geometry_msgs/msg/Twist、std_msgs/Float64、std_msgs/msg/String等等。消息内容即将要发送的数据。常用选项-r 频率或者--rate 频率表示以指定频率持续发布消息。--once表示只发布一次消息后即退出。整体命令举例如下#发布简单字符串ros2 topic pub /hello_world std_msgs/msg/String{data: Hello World}-r0.5#使用更简洁的yaml格式ros2 topic pub /hello_world std_msgs/msg/Stringdata: Hello Worldros2 topic pub /left_gripper std_msgs/Float64data: 1.03 发送服务请求在终端中输入ros2servicecall服务名称服务类型请求数据[选项]服务名称例如/spawn服务类型例如turtlesim/srv/Spawn、std_srvs/srv/Trigger请求数据即发送的请求参数。常用选项timeout 秒数等待服务响应超时时间默认无限等待。--yaml-file 文件路径从YAML文件中读取请求数据。整体命令举例如下ros2servicecall /spawn turtlesim/srv/Spawn{x: 2.0, y: 2.0, theta: 0.0, name: turtle2}#空参数ros2servicecall /robot/stop_motors std_srvs/srv/Trigger{}4 colcon编译命令在终端中输入colcon build --packages-up-to包名--symlink-install --base-paths路径1路径2--packages-up-to 包名表示编译包名及其依赖。--symlink-install表示install文件夹中的文件是软链接指向源码修改源码之后不需要重新编译。--base-paths表示在哪里去找源代码。