rosbridgerosbridge是一个用于ROS的协议转换中间件和通信套件。简单来说它是一座“桥梁”让那些不支持 ROS 原生通信协议的外部程序如 Web 浏览器、手机 App、Unity/Unreal 引擎、MATLAB 等能够与 ROS 机器人系统进行交互。1.rosbridge可将 ROS 内部复杂的通信机制ROS1 基于 TCPROS/UDPROSROS2 基于 DDS转换为通用的、跨平台的WebSocket JSON协议。2.允许任何支持 WebSocket 的编程语言或平台JavaScript, C#, Java, Swift 等直接订阅 Topic、发布消息、调用 Service 或 Action而无需安装 ROS 环境或编译 ROS 包。3.可自动处理ROS消息类型与JSON格式之间的转换。在默认情况下节点与节点之间的通讯只有在运行了ROS核心库的环境下才能够实现与非ROS环境通信就需要rosbridge进行消息传递例如使用 roslibjs 在浏览器中实时显示雷达点云、摄像头画面或机器人状态、开发手机APP远程控制机器人、将本地ROS节点的数据传输至云端服务器处理等等。目前来看我使用rosbridge遇到的问题在传输大量数据时可能会有内存泄漏的风险。目前只是通过粗暴的定期重启rosbridge来避免内存泄漏这个解决办法只能治标不能满足大量数据高实时性场景这里先埋个坑由于目前处于应用阶段之后再详细研究解决这个问题。