1. 项目概述与核心价值在电机控制、数字电源或者任何对时序有苛刻要求的实时嵌入式系统里有两个概念是工程师的“心头肉”也是调试时的“老大难”一个是外部中断XINT另一个是同步触发SYNC/SOC。前者是你与外部世界紧急通信的“热线电话”后者则是协调内部各个功能模块如PWM、ADC、捕获单元步调一致的“指挥棒”。很多朋友在开发TMS320F2837xD这类高性能DSP时往往把重心放在算法和PWM波形生成上却对底层这些关键的配置寄存器一知半解结果就是系统运行时总有些“说不清、道不明”的时序错乱或响应延迟。今天我们就抛开库函数和配置工具直接“解剖”TMS320F2837xD系统控制模块中最核心的两组寄存器XINT_REGS和SYNC_SOC_REGS。我会结合自己这些年调试伺服驱动器和光伏逆变器的实际经验带你从芯片设计者的角度理解每一个配置位的意图并给出能直接抄作业的代码片段和避坑指南。你会发现一旦掌握了这些寄存器的“脾气”你就能精准地驾驭这颗双核DSP实现纳秒级的事件响应和模块间无缝协同这才是发挥其200MHz主频和丰富外设优势的真正钥匙。2. 外部中断XINT寄存器组深度解析外部中断是DSP响应异步事件最直接的方式。F2837xD提供了最多5个独立的外部中断源XINT1-XINT5每个都拥有独立的配置和计数器。理解其寄存器是避免误触发和实现精准事件计时的第一步。2.1 XINTxCR中断的“开关与极性控制器”每个外部中断都有一个对应的配置寄存器XINT1CR - XINT5CR结构完全一致。我们以XINT1CR为例其16位结构看似简单却藏着关键细节。寄存器位域精讲位0 - ENABLE中断总开关。这是最容易被忽略的初始化步骤之一。很多工程师配置了GPIO复用、设置了极性但忘了将此位置1导致中断死活不触发。务必在完成所有其他配置包括PIE向量表后最后才将此位置1以避免初始化过程中的毛刺信号导致误中断。位[3:2] - POLARITY触发边沿选择。这是理解中断行为的核心。00下降沿触发。当输入信号从高电平跳变到低电平时产生中断。01上升沿触发。当输入信号从低电平跳变到高电平时产生中断。10再次是下降沿触发。这里手册的重复列出00和10都是下降沿可能源于不同芯片型号的兼容性设计在F2837xD上我们通常只使用00和01。11双边沿触发。任何电平跳变上升或下降都会产生中断。这个模式非常有用例如用于测量一个未知频率的方波周期无需预先知道其占空比。实操心得选择触发边沿时必须考虑外部信号的硬件特性。例如一个机械按键通常连接成低有效按下时接地那么就应该配置为下降沿触发。如果使用光耦隔离的信号则需要根据光耦的输出类型常开/常闭来判定有效边沿。务必用示波器确认实际信号波形与你的配置匹配这是排查“中断不触发”或“中断过于频繁”问题的首要步骤。配置代码示例寄存器直接操作// 假设XINT1对应GPIO0我们配置为上升沿触发 EALLOW; // 解除寄存器保护 // 首先确保中断禁用避免配置过程中的干扰 XintRegs.XINT1CR.bit.ENABLE 0; // 配置触发极性为上升沿 (01b) XintRegs.XINT1CR.bit.POLARITY 1; // ... (此处配置GPIO0为XINT1功能配置PIE中断等) // 最后使能中断 XintRegs.XINT1CR.bit.ENABLE 1; EDIS; // 恢复寄存器保护2.2 XINTxCTR被低估的“事件间隔计时器”这是XINT模块一个极具价值但常被忽略的功能。每个外部中断都有一个16位的自由运行计数器XINT1CTR - XINT3CTRXINT4/5无此计数器它以系统时钟SYSCLKOUT频率递增。工作机制计数器始终在运行只要对应中断被使能。当检测到你所设定的有效触发边沿由POLARITY位决定时计数器立即复位到0x0000。然后继续计数直到下一个有效边沿到来再次复位。如果中断被禁用ENABLE0计数器停止。这个计数器能做什么精确测量脉冲周期或频率无需启用捕获单元。在中断服务函数ISR中读取XINTxCTR的值这个值就是从上一次触发边沿到当前边沿所经过的系统时钟周期数。结合系统时钟频率可以直接计算出外部信号的周期。这对于测量低频或中频信号如编码器Z脉冲、风速传感器脉冲特别方便。诊断与调试你可以定期读取计数器值监控外部事件是否如期发生。如果计数器值持续增长到一个异常大的值接近65535并翻转可能意味着外部信号丢失或触发条件未满足。滤除抖动通过软件判断两次中断之间的计数器值是否大于某个阈值可以有效地实现硬件信号去抖。使用示例测量两个下降沿之间的时间volatile unsigned int last_counter_value 0; volatile float signal_period_us 0.0; // 信号周期单位微秒 #define SYSTEM_CLK_MHZ 200.0 // 假设系统时钟200MHz interrupt void xint1_isr(void) { unsigned int current_counter XintRegs.XINT1CTR.bit.INTCTR; // 计算时间间隔 (单位微秒) // 注意计数器在中断发生时已复位current_counter是上一次的计数值 signal_period_us (float)current_counter / SYSTEM_CLK_MHZ; // 如果需要可以保存当前值供下次使用 // last_counter_value current_counter; // 清除中断标志在PIE模块 PieCtrlRegs.PIEACK.all PIEACK_GROUP1; }重要提示XINTxCTR是一个只读寄存器。你无法直接写入它来设定初始值。它的复位只能通过有效的信号边沿或整个系统的复位SYSRSn来实现。这意味着你无法“手动”启动一次测量必须依赖外部信号的真实边沿。3. 同步与启动转换SYNC/SOC寄存器组实战指南在复杂的控制系统中经常需要让多个模块在精确的同一时刻启动某项操作例如让多个ADC模块同时采样或者让PWM波形与某个外部事件同步。F2837xD的SYNC_SOC_REGS寄存器组就是为此而生的“联动指挥中心”。3.1 SYNCSELECT同步信号的路由交换机这个32位寄存器是同步系统的核心。它决定了同步输入信号SYNCIN的来源和同步输出信号SYNCOUT的去向。理解它就理解了芯片内部同步信号的流向。核心功能拆解SYNCOUT输出选择位[28:27]决定哪个内部事件可以作为全局同步信号输出到外部引脚SYNCOUT或给其他模块使用。00: EPWM1的SYNCOUT作为源。01: EPWM4的SYNCOUT作为源。10: EPWM7的SYNCOUT作为源。11: EPWM10的SYNCOUT作为源。应用场景假设你有一个主控EPWM1希望它的时基零点信号能同步其他三个从属EPWM模块EPWM2, EPWM3以及另一个芯片。你可以将EPWM1配置为产生SYNCOUT事件并在此选择00那么这个同步信号就会被广播出去。同步输入源选择位[14:0]这组位域ECAP4SYNCIN, ECAP1SYNCIN, EPWM10SYNCIN, EPWM7SYNCIN, EPWM4SYNCIN分别用于配置特定模块的同步输入信号来自哪里。这是一个多路选择器MUX每个字段通常有8个选项3位宽源包括EPWM1/4/7/10的SYNCOUT、ECAP1的SYNCOUT、外部引脚EXTSYNCIN1/2。关键逻辑例如EPWM4SYNCIN位域配置的是EPWM4模块的同步输入源。你可以将它设置为001这意味着EPWM4模块将接收来自EPWM4自身的SYNCOUT作为同步信号通常用于自同步或测试或者设置为000接收来自EPWM1的SYNCOUT从而实现EPWM1主控EPWM4跟随的同步关系。配置案例构建一个主从EPWM同步链目标EPWM1作为主机EPWM4和EPWM7作为从机同步启动。EALLOW; // 1. 配置SYNCOUT输出源为主机EPWM1 SysCtrlRegs.SYNCSELECT.bit.SYNCOUT 0; // 00 EPWM1SYNCOUT // 2. 配置从机EPWM4的同步输入源为主机EPWM1的输出 SysCtrlRegs.SYNCSELECT.bit.EPWM4SYNCIN 0; // 000 EPWM1SYNCOUT // 3. 配置从机EPWM7的同步输入源为主机EPWM1的输出 SysCtrlRegs.SYNCSELECT.bit.EPWM7SYNCIN 0; // 000 EPWM1SYNCOUT // 4. 在EPWM模块配置中需要使能主机EPWM1的SYNCOUT事件产生 // 以及配置从机EPWM4/7在接收到SYNCIN时复位时基计数器TBCTR0。 // 这部分配置在EPWM模块的TBCTL寄存器中例如 // EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL TB_SYNC_OUT; // EPWM1输出同步脉冲 // EPwm4Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL TB_SYNC_IN; // EPWM4禁用输出 // EPwm4Regs.TBCTL.bit.PHSEN TB_ENABLE; // EPWM4使能相位同步 // EPwm4Regs.TBPHS.half.TBPHS 0; // 相位偏移设为0完全同步 EDIS;避坑指南SYNCSELECT寄存器受EALLOW保护且通常由SYNCSOCLOCK寄存器锁定见3.3节。务必在系统初始化早期完成所有同步路由配置后再将其锁定防止程序跑飞后意外修改同步关系导致系统时序崩溃。3.2 ADCSOCOUTSELECTADC外部触发信号的“发射器”这个寄存器用于将内部EPWM模块产生的ADC启动转换SOC信号映射到特定的外部引脚ADCSOCAO/ADCSOCBO上用以触发片外ADC芯片。每个EPWM模块1-12都有两个SOC信号SOCA和SOCB。寄存器结构解读位[27:16]PWMxSOCBEN(x12 to 1)。置1使能对应EPWM模块的SOCB信号连接到ADCSOCBO输出引脚。位[11:0]PWMxSOCAEN(x12 to 1)。置1使能对应EPWM模块的SOCA信号连接到ADCSOCAO输出引脚。重要特性当某个SOC信号被选中输出时它会在触发事件发生时产生一个持续32个SYSCLK周期的低电平脉冲。这个设计非常贴心直接满足了大多数外部ADC芯片的触发引脚要求低有效脉冲触发。应用场景在交错并联PFC或三相逆变器中你可能使用多个EPWM模块产生互补的PWM驱动信号并希望在每个PWM周期的特定时刻如计数器为零时触发外部高精度ADC采样母线电压或电流。EALLOW; // 假设我们使用EPWM1的SOCA事件在TBCTR0时产生来触发外部ADC SysCtrlRegs.ADCSOCOUTSELECT.bit.PWM1SOCAEN 1; // 使能EPWM1 SOCA输出到ADCSOCAO引脚 // 同时我们还想用EPWM4的SOCB事件在CMPB匹配时产生触发另一个ADC通道 SysCtrlRegs.ADCSOCOUTSELECT.bit.PWM4SOCBEN 1; // 使能EPWM4 SOCB输出到ADCSOCBO引脚 // 注意需要确保对应的GPIO引脚已复用为ADCSOCAO/ADCSOCBO功能。 EDIS;注意事项ADCSOCOUTSELECT寄存器同样受EALLOW保护且可被锁定。一个常见的错误是同时使能了多个EPWM模块的SOC信号到同一个输出引脚。虽然硬件上允许但这会导致“线与”逻辑如果多个信号源不同步会产生不可预期的短脉冲。通常建议一个输出引脚只连接一个信号源除非你明确需要逻辑“或”的关系。3.3 SYNCSOCLOCK配置锁安全卫士这是一个至关重要的安全寄存器。它包含两个“一次性写入”锁定位位0 - SYNCSELECT:锁定SYNCSELECT寄存器。置1后SYNCSELECT寄存器将变为只读写入操作被忽略直到下一次系统复位。位1 - ADCSOCOUTSELECT:锁定ADCSOCOUTSELECT寄存器。功能同上。“一次性写入”WSonce机制这些锁定位的特点是你只能从0写成1而不能从1写成0除非系统复位。这意味着锁定的操作是不可逆的。为什么需要锁定在实时控制系统中同步关系和ADC触发时序是系统稳定性的基石。如果在程序运行时尤其是双核系统中这些配置被意外修改例如由于指针错误、堆栈溢出或另一个内核的误操作可能导致PWM失步、ADC采样错乱进而引发炸机等严重事故。锁定机制就是为了防止这种灾难性的软件错误。标准配置流程EALLOW; // 1. 配置同步和ADC触发路由 SysCtrlRegs.SYNCSELECT.all ...; // 你的详细配置 SysCtrlRegs.ADCSOCOUTSELECT.all ...; // 你的详细配置 // 2. 锁定这些配置防止后续被篡改 SysCtrlRegs.SYNCSOCLOCK.bit.SYNCSELECT 1; SysCtrlRegs.SYNCSOCLOCK.bit.ADCSOCOUTSELECT 1; EDIS; // 从此以后对SYNCSELECT和ADCSOCOUTSELECT的写入将无效但读取正常。核心安全原则“早配置早锁定”。在系统初始化阶段完成所有外设时钟、GPIO、PIE的配置后就应该立即配置并锁定这些关键的全局路由寄存器。这应该成为F2837xD项目开发中一个铁打的习惯。4. 高级应用DMA与CLA的触发源选择F2837xD的强大之处还在于其辅助处理单元CLA和直接内存访问DMA它们可以独立于CPU工作极大减轻CPU负担。而让它们高效工作的关键是为其任务或通道分配合适的触发源。DMA_CLA_SRC_SEL_REGS寄存器组就是用来做这件事的。4.1 CLA任务触发源选择CLA1TASKSRCSEL1/2CLA有8个任务TASK1-TASK8每个任务都可以由一个特定的硬件事件触发。CLA1TASKSRCSEL1控制TASK1-4和CLA1TASKSRCSEL2控制TASK5-8寄存器每个8位字段对应一个任务用于选择其触发源。触发源编码这8位值是一个编码对应芯片内部庞大的触发源列表在技术参考手册的“Interrupts and Triggers”章节有完整列表。例如0x0000: 无触发软件启动0x0007: EPWM1的SOCA事件0x000B: EPWM1的SOCB事件0x0800: ADCINT1ADC序列1中断0x2A00: CPU Timer 0周期中断0x2B07: 外部中断XINT1配置示例让ADC转换完成自动触发CLA任务进行滤波计算EALLOW; // 假设我们希望ADC序列1转换结束ADCINT1触发CLA的TASK1 // 首先查找手册ADCINT1的触发源编码可能是 0x0800 (此处需查表确认) SysCtrlRegs.CLA1TASKSRCSEL1.bit.TASK1 0x0800; // 同样可以配置其他任务例如用EPWM1的周期事件触发TASK2做电流环计算 // EPWM1时间基准计数器等于零TBCTR0事件的触发源编码可能是 0x0001 SysCtrlRegs.CLA1TASKSRCSEL1.bit.TASK2 0x0001; EDIS; // 随后需要在CLA的代码.cla文件中配置TASK1和TASK2的MPC函数 // 并在主CPU中使能CLA及其对应任务。4.2 DMA通道触发源选择DMACHSRCSEL1/2DMA有6个通道CH1-CH6其触发源选择原理与CLA任务类似通过DMACHSRCSEL1CH1-4和DMACHSRCSEL2CH5-6寄存器配置。典型应用使用PWM事件触发DMA搬运ADC结果在机控制中通常在每个PWM周期中点采样相电流。我们可以配置ADC在该时刻转换并用同一个PWM事件触发DMA将ADC结果寄存器自动搬运到指定的内存数组完全无需CPU干预。EALLOW; // 假设使用EPWM1的SOCA事件发生在PWM周期中点来触发DMA通道1 // EPWM1 SOCA的DMA触发源编码可能是 0x07 (需查表确认) SysCtrlRegs.DMACHSRCSEL1.bit.CH1 0x07; EDIS; // 然后需要配置DMA通道1设置源地址为ADC结果寄存器目标地址为内存数组 // 设置搬运数据量、地址增量模式等。具体配置在DMA模块寄存器中完成。4.3 锁定机制CLA1TASKSRCSELLOCK, DMACHSRCSELLOCK与SYNCSOCLOCK类似这两个寄存器分别用于锁定CLA任务和DMA通道的触发源选择寄存器。一旦锁定配置将不可更改确保了触发逻辑的确定性。EALLOW; // 配置完CLA和DMA触发源后立即锁定 SysCtrlRegs.CLA1TASKSRCSELLOCK.bit.CLA1TASKSRCSEL1 1; SysCtrlRegs.CLA1TASKSRCSELLOCK.bit.CLA1TASKSRCSEL2 1; SysCtrlRegs.DMACHSRCSELLOCK.bit.DMACHSRCSEL1 1; SysCtrlRegs.DMACHSRCSELLOCK.bit.DMACHSRCSEL2 1; EDIS;5. 双核系统中的资源协调与Flash泵信号量对于F2837xD双核芯片两个CPU核CPU1和CPU2可能都需要访问共享资源最典型的就是Flash编程泵Flash Pump。在对Flash存储器进行擦写操作时需要泵来提供高压这个泵是共享资源。PUMPREQUEST寄存器就是一个简单的信号量Semaphore用于协调双核对Flash泵的访问。5.1 PUMPREQUEST寄存器工作机制位[31:16] - KEY密钥域。任何对信号量位PUMP_OWNERSHIP的写操作必须同时向KEY域写入0x5A5A否则写操作被忽略。这是一种写保护机制。位[1:0] - PUMP_OWNERSHIP泵所有权状态。00或11只读状态。表示CPU1当前控制着泵但CPU2可以随时发起“夺取”请求。01CPU2独占。CPU2获得了泵的独占控制权并且锁定了信号量寄存器本身。只有CPU2可以将其释放回00或11。10CPU1独占。CPU1获得了泵的独占控制权并且锁定了信号量寄存器本身。只有CPU1可以将其释放回00或11。非法转换01-10或10-01是不允许的。这防止了所有权的强制抢夺必须由当前所有者释放。5.2 双核Flash编程的规范流程假设CPU1需要执行Flash擦写操作CPU1尝试获取所有权它向PUMPREQUEST寄存器写入0x5A5A0002KEY0x5A5AOWNERSHIP10。操作成功条件只有当当前状态是00或11时这个操作才会成功将状态变为10CPU1独占。如果当前状态已经是01CPU2独占则写入无效CPU1需要等待或与CPU2协商。CPU1执行操作获得独占权后CPU1可以安全地使用Flash泵进行擦写。CPU1释放所有权操作完成后CPU1写入0x5A5A0000将状态恢复为00释放泵资源。代码示例CPU1侧#define PUMP_KEY 0x5A5A // 函数请求Flash泵独占权 bool acquire_flash_pump(void) { EALLOW; // 读取当前状态 uint16_t current_state SysCtrlRegs.PUMPREQUEST.bit.PUMP_OWNERSHIP; // 只有状态为00或11时CPU1才能请求独占 if (current_state 0x0 || current_state 0x3) { // 写入密钥和请求独占位(10) SysCtrlRegs.PUMPREQUEST.all (PUMP_KEY 16) | 0x2; // 再次读取确认 if (SysCtrlRegs.PUMPREQUEST.bit.PUMP_OWNERSHIP 0x2) { EDIS; return true; // 获取成功 } } EDIS; return false; // 获取失败可能被CPU2占用 } // 函数释放Flash泵 void release_flash_pump(void) { EALLOW; // 只有所有者才能释放。写入密钥和状态00。 SysCtrlRegs.PUMPREQUEST.all (PUMP_KEY 16) | 0x0; EDIS; }双核协作要点这个机制非常原始它只解决了硬件资源的互斥访问但没有解决“等待”问题。在实际双核通信中通常需要结合更高级的软件协议如通过共享内存设置标志、使用IPC中断来通知另一个核心“我需要使用Flash请释放”以避免死锁或长时间忙等待。6. 常见问题排查与调试技巧实录即使理解了所有寄存器实际调试中依然会遇到各种问题。下面是我在项目中总结的一些典型故障和排查思路。6.1 外部中断不触发这是最常见的问题。请按照以下清单逐项检查GPIO复用是否正确首先确认用于XINT的GPIO引脚是否已通过GPyMUX或GPyGMUX寄存器正确配置为外设功能通常是异步输入。一个关键细节F2837xD的XINT输入引脚通常需要配置为“异步”模式因为中断检测是边沿敏感的与系统时钟可能不同步。检查GPyQSEL寄存器确保输入量化器被旁路设置为异步。XINTxCR.ENABLE位是否置1这是最容易被遗忘的一步。用CCS的寄存器视图直接查看。触发极性POLARITY设置是否正确用示波器测量实际引脚波形确认边沿方向与配置一致。注意信号是否有抖动抖动可能导致多次误触发。PIE中断配置是否完整XINT中断信号需要经过PIE外设中断扩展模块路由到CPU。确认PIE向量表中对应XINT的中断服务程序ISR地址已正确填写。确认PIEIER中断使能和CPU IER全局中断使能位已置位。最后一定要记得在ISR末尾清除PIEACK对应位否则该组中断将被屏蔽无法响应下一次中断。信号电气特性是否满足检查信号电压电平是否在GPIO容忍范围内、上升/下降时间是否过慢可能导致无法识别边沿。6.2 同步SYNC功能失效PWM模块不同步检查SYNCSELECT寄存器配置确认“输出源”SYNCOUT和各个模块的“输入源”如EPWM4SYNCIN配置正确路径是通的。例如你希望EPWM4同步EPWM1那么EPWM1必须配置为产生SYNCOUT事件通过EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL并且SYNCSELECT寄存器中EPWM4SYNCIN必须选择EPWM1SYNCOUT。检查EPWM模块自身的同步配置主机MasterTBCTL.SYNCOSEL应配置为输出同步信号如TB_SYNC_OUT。从机SlaveTBCTL.SYNCOSEL应配置为TB_SYNC_IN或TB_SYNC_DISABLE如果它不从外部同步。最关键的是TBCTL.PHSEN必须置为TB_ENABLE才能使能从机的相位加载功能。当从机检测到SYNCIN信号时会将其时基计数器TBCTR加载为TBPHS寄存器的值。若想完全同步应将TBPHS设为0。确认SYNCSOCLOCK寄存器是否已锁定如果已锁定你的后续配置写入是无效的。尝试在初始化序列中将锁定操作移到所有同步配置完成之后。使用CCS的寄存器实时视图和图形化工具TI的CCS IDE提供了寄存器实时刷新功能和系统配置视图可以直观地查看SYNCSELECT等寄存器的值以及EPWM模块的时基计数器是否在同步点同时复位。6.3 ADC外部触发ADCSOCXO无输出引脚复用确认ADCSOCAO和ADCSOCBO对应的GPIO引脚已正确复用为外设输出功能。源使能仔细检查ADCSOCOUTSELECT寄存器是否已将正确的PWMxSOCAEN或PWMxSOCBEN位置1。一个引脚只能有一个源被使能输出清晰的信号。EPWM SOC事件配置外部触发信号源于EPWM模块的SOC事件。你必须在对应的EPWM模块中例如EPwm1Regs.ETSEL和ETPS寄存器使能SOCA或SOCB事件并配置其触发条件如时基计数器等于零、等于CMPA等。示波器测量这是最直接的验证方法。在ADCSOCXO引脚上你应该能看到一个低电平脉冲宽度为32个SYSCLK周期。如果没有则按上述顺序逆向排查。6.4 DMA/CLA不被触发触发源编码错误CLA1TASKSRCSELx和DMACHSRCSELx寄存器中的8位值是一个编码必须严格对应技术参考手册“Interrupts and Triggers”章节的触发源映射表。一个常见的错误是直接填写了中断号而不是触发源编码。触发事件是否真的发生先用简单的方法验证触发源本身。例如如果你用EPWM1周期中断触发CLA可以先在CPU的PIE中断服务程序中设置一个标志位确认该中断能正常发生。DMA/CLA模块本身是否使能触发源配置只是“敲门”门本身得开着。确保DMA通道或CLA任务已被正确初始化和使能。锁定寄存器同样检查CLA1TASKSRCSELLOCK和DMACHSRCSELLOCK是否在配置完成前就被意外锁定导致你的配置写入失败。6.5 双核Flash访问冲突如果双核都需要操作Flash例如运行在Flash中的程序进行擦写必须严格遵守PUMPREQUEST信号量协议。症状一个核的Flash操作失败或系统运行不稳定。排查在每次Flash操作前后添加调试语句打印或通过GPIO输出PUMP_OWNERSHIP的状态。确保两个核的代码在访问Flash前都调用了acquire_flash_pump类似的函数并检查返回值。设计清晰的软件协议。例如规定只有CPU1负责Flash更新CPU2只读或者通过IPC中断进行请求和授权。绝对避免在一个核持有泵的所有权时发生复位另一个核的情况这可能导致泵被永久锁定。