注意：这里是 电机轴带动输出轴转动。所以有一个减速比。一、已知条件参数值电机步数1.8° / 步电机转一圈脉冲数1600 个脉冲（含细分）减速比（主动轮:从动轮）54 : 20减速比简化54 ÷ 20 =2.7目标旋转角度90°定时器时钟（TIM9）168 MHz二、计算：输出轴转一圈需要多少脉冲电机轴转一圈 = 1600 个脉冲减速比 2.7 = 电机转2.7 圈，输出轴转1 圈输出轴1圈脉冲数=1600×2.7=4320输出轴1圈脉冲数=1600×2.7=4320​。三、计算：90° 需要多少个脉冲，比如让输出轴带动的负载转动9090°脉冲数=4320×90/360=4320×0.25=1080 90°脉冲数=4320×360/90​=4320×0.25=1080​四、速度（频率）与时间的关系频率ff（Hz）决定“每秒发多少个脉冲”：转nbs