1. 项目概述与核心价值在锂离子电池驱动的世界里无论是你手中的智能手机、脚下的电动滑板车还是路边的储能柜其核心“心脏”的健康与安全都依赖于一个幕后英雄——电池管理系统。而BMS中最关键的“大脑”就是电量计芯片。今天我们不谈泛泛的理论而是聚焦一颗在业界广泛应用且功能强大的芯片德州仪器的BQ28Z610-R1。我将结合多年的硬件调试和固件开发经验深入拆解它的三个高级核心功能电池健康状态估算、电池跳变点预警以及智能电芯均衡。这些功能直接决定了电池包能否被安全、高效地用到最后一刻也是工程师在设计和调试中最需要啃下的硬骨头。很多工程师拿到芯片数据手册面对动辄数百页的寄存器描述和流程图往往感到无从下手。本文的目的就是帮你把官方文档中那些关键但晦涩的原理“翻译”成工程语言并结合实际调试中的坑点让你不仅能看懂更能用得好。我们将重点探讨如何理解BQ28Z610-R1那套独特的、旨在消除使用条件干扰的SOH算法如何巧妙配置BTP功能让系统在电池电量到达关键阈值时及时做出反应以及如何利用其基于阻抗跟踪的均衡算法在充电和静置时自动抹平电芯差异最大化电池包容量。无论你是正在评估BMS方案的硬件工程师还是负责电池算法调试的软件工程师这篇文章都将提供可直接落地的实操指南和避坑经验。2. 核心功能深度解析与设计思路2.1 电池健康状态估算从“仅供参考”到“稳定可靠”SOH是电池管理中的核心指标它直观反映了电池当前最大可用容量相对于出厂标称容量的衰减程度。传统简单的SOH计算方式是SOH (当前满充容量 / 设计容量) * 100%。然而这种方法存在一个致命问题当前满充容量本身就是一个受温度、负载电流、电池老化参数如Ra即电池内阻实时影响的变量。这就导致同一个电池在不同使用场景下计算出的SOH可能波动很大失去了作为长期健康度基准的意义。BQ28Z610-R1的解决方案非常巧妙它引入了一个“SOH专用模拟环境”。这个算法不再直接使用实时更新的、受工况影响的FullChargeCapacity()而是计算一个特殊的FCC_SOH。这个计算过程固定了几个关键变量环境温度固定在25°C。这是电芯的标称测试温度排除了高低温对化学活性的影响。负载电流使用一个可配置的、代表典型应用场景的SOH Load Rate。这个参数的单位是“小时率”例如如果设计容量是2000mAhSOH Load Rate设为5那么模拟计算时使用的电流就是 2000mAh / 5 400mA。这消除了大电流脉冲或小电流待机对容量评估的干扰。热模型参数使用固定的SOH Temp a和SOH Temp k。这两个参数描述了电池在特定系统中的热特性将其固定意味着排除了因电池与系统接触热阻变化等因素带来的计算波动。为什么这么做想象一下医生给病人测血压。如果每次测量时病人有时在跑步有时在睡觉有时在喝咖啡那么测出的血压值波动会很大无法准确判断其长期的健康状况。BQ28Z610-R1的SOH算法就相当于让病人在一个标准的静息状态下25°C室温以典型心率活动进行测量得到的结果才具有纵向可比性能真实反映电池化学体系的衰老程度。实操要点与配置建议SOH Load Rate设置这个值需要根据你的产品典型放电电流来设定。例如一个蓝牙耳机大部分时间工作在几十mA的听歌状态那么小时率可以设大一些如20对应电流容量/20。一个电动工具则可能对应典型的中等负载电流。设置不当会导致SOH值偏离实际老化情况。更新时机FCC_SOH和StateofHealth()会在ASOC和RSOC更新时一同更新。这意味着它并非实时刷新而是跟随电量估算的节奏这保证了数据的稳定性避免了无意义的频繁跳动。数据读取除了标准的StateofHealth()命令你还可以通过MAC命令FCC_SOH()直接读取计算所用的SOH满充容量值用于更深入的分析。注意SOH算法的准确性严重依赖于电芯化学参数ChemID的准确配置以及初始的“学习周期”。在电池包首次使用或更换电芯后必须完成完整的充放电循环让芯片成功更新Qmax最大化学容量和Ra等参数SOH计算才有意义。否则FCC_SOH的基准就不准。2.2 电池跳变点为系统装上精准的“低电量警报器”BTP功能是一个极其有用的硬件中断特性。它的核心思想很简单当电池的剩余容量达到你预设的阈值时通过一个专用的硬件引脚发出中断信号通知主控系统。这比软件轮询RSOC要及时、可靠得多尤其适用于需要紧急保存数据或执行安全关机的系统。BQ28Z610-R1的BTP逻辑设计得比较细致支持两个独立的阈值放电设置阈值和充电清除阈值。其工作逻辑可以用一个状态机来理解初始状态芯片复位后OperationStatus()[BTP_INT]标志位和BTP_INT引脚的状态由Settings.BTP.Init Charge Set和Settings.BTP.Init Discharge Set这两个初始值决定。触发条件放电路径当Current() ≤ 0放电或静置且RemainingCapacity() 放电设置阈值时[BTP_INT]标志位被置位。充电路径当Current() 0充电且RemainingCapacity() 充电清除阈值时[BTP_INT]标志位被置位。中断输出一旦[BTP_INT]标志位被置位并且Settings.Configuration.IO Config[BTP_EN]位被使能那么BTP_INT物理引脚就会被拉低或拉高取决于配置产生中断。清除条件主机可以通过发送BTPDischargeSet()或BTPChargeSet()命令来写入一个新的阈值这个动作会同时清除[BTP_INT]标志位并释放BTP_INT引脚。注意它不是清除中断状态而是通过更新阈值来间接清除。设计思路与典型应用二级电量预警你可以设置第一个BTP阈值在RSOC 10%用于触发系统“低电量警告”UI提示。设置第二个BTP阈值在RSOC 5%用于触发“立即关机”或“进入休眠”的硬性操作。这需要主机端处理两次中断。防止抖动阈值是基于剩余容量而非电压因此受负载影响较小更稳定。但要注意在大电流脉冲放电时剩余容量估算可能瞬时变化需结合Current()判断是否为真实稳态低电量。引脚复用BTP_INT引脚与TS1引脚复用。这意味着如果你使用了这个功能就不能再将TS1用作传统的热敏电阻输入。需要在硬件设计初期就做好权衡。配置步骤示例在Data Flash中使能BTP功能Settings.Configuration.IO Config[BTP_EN] 1。设置放电触发阈值Settings.BTP.Init Discharge Set 容量值(例如对应RSOC 5%的容量)。设置充电清除阈值Settings.BTP.Init Charge Set 容量值(通常设得比放电阈值高例如对应RSOC 8%)。主机MCU配置对应GPIO为中断输入模式并编写中断服务程序。2.3 电芯均衡从被动耗散到主动计算多串电池包的核心痛点在于电芯不一致性。BQ28Z610-R1采用了基于Impedance Track算法的主动计算型均衡这与简单的“电压超过阈值就开启”的被动均衡有本质区别。它的目标是均衡电芯的化学电荷量而不仅仅是静态电压因此在充电末期和静置时效果最佳。算法核心步骤拆解进入RELAX模式均衡计算的前提是电池处于松弛状态。芯片判定进入RELAX模式的条件是电流小于Quit Current并持续一段时间放电后需Dsg Relax Time充电后需Chg Relax Time。这是为了让电芯电压恢复至稳定的开路电压。测量OCV在RELAX模式下芯片等待满足OCV测量条件电压变化率dV/dt 4µV/s或等待5小时或复位后或收到IT Enable命令。获取准确的OCV是后续计算的基础。计算电荷差使用温度补偿后的OCV-DOD查找表将每个电芯的OCV转换为放电深度。找出DOD最高的电芯即SOC最低的电芯作为基准。计算其他电芯与该基准电芯的DOD差值ΔDOD%。用每个电芯的Qmax最大化学容量乘以各自的ΔDOD%得到需要泄放的电荷量ΔQ。公式为ΔQ_cell_n (DOD_cell_n - DOD_cell_min) * Qmax_cell_n。这里的关键是使用了每个电芯独立的Qmax使得计算更贴合该电芯的实际能力。计算均衡时间芯片内部有一个预设的Bal Time/mAh参数表示泄放1mAh电荷所需的时间。这个值由硬件电路决定Bal Time/mAh 3600 / (DUTY * (VCELL / (R_VCx R_cb)))。其中DUTY是均衡MOSFET的占空比默认约68.75%R_VCx是VC引脚的外部电阻R_cb是均衡FET的导通电阻。最终每个电芯需要的均衡时间CellBalanceTimer ΔQ * Bal Time/mAh。这个时间值会存储在RAM寄存器中最大支持65535秒约18.2小时。均衡执行策略充电均衡只要芯片处于充电模式且某个电芯的CellBalanceTimer 0对应的均衡FET就会立即开启直到计时器递减到零。充电均衡没有RSOC门槛限制。静置均衡仅在RELAX模式下且需满足额外条件RSOC() Min RSOC for Balancing确保电池还有足够容量进行均衡并且电芯间最大电压差 Min Start Balance Delta。静置均衡会每隔Relax Balance Interval重新评估一次是否需要均衡。实操心得与避坑指南Qmax学习是关键均衡算法严重依赖准确的Qmax。务必确保芯片已经成功完成学习Update Status显示为0x0E否则均衡计时器可能不会计算或计算不准。Min RSOC for Balancing设置这个参数防止在电池电量极低时进行均衡避免因均衡耗电导致电池过放。一般建议设置在RSOC 20%-30%以上。均衡电流与发热均衡电流由Vcell / (R_VCx R_cb)决定通常很小几十mA。但长时间均衡仍会导致局部发热。PCB布局时需考虑均衡电阻和FET的散热避免热量影响电芯温度采样。监控均衡状态可以通过读取OperationStatus()[CB]标志位来判断是否有均衡正在进行。通过读取CellBalanceTimer寄存器可以了解剩余均衡时间。3. 关键配置与调试流程实录3.1 SOH功能配置与验证要让SOH功能准确工作远不止使能一个开关那么简单。下面是一个经过验证的配置和调试流程。步骤一基础参数配置ChemID选择这是所有估算的基石。必须使用TI的Battery Management Studio软件根据电芯供应商提供的规格书选择最匹配的ChemID或通过“学习周期”让芯片自动识别。设计容量设置在Data Flash的Design Capacity中准确填入电芯的标称容量单位mAh。这个值是SOH百分比计算的分母。配置SOH专用参数SOH Load Rate: 根据应用典型电流计算。例如设计容量3000mAh典型工作电流500mA则小时率 3000 / 500 6。将此值写入。SOH Temp a和SOH Temp k: 这两个参数描述电池包的热时间常数和热阻。如果无法精确测量可以使用电芯规格书中的典型值或TI提供的该型号电芯的默认参数。不准确的设置会导致SOH值在温度变化时产生微小漂移。步骤二学习周期与初始化完成硬件焊接和基本校准电压、电流后对电池进行一次完整的“学习周期”。即从满电充电截止放到完全放电达到EDV2再充满。这个过程必须保证环境温度相对稳定最好在20-30°C之间。学习周期完成后通过BQStudio检查Update Status是否变为0x0E并确认Qmax和Ra表已经更新。这是SOH算法能正常工作的前提。步骤三验证与监控在BQStudio中周期性地记录StateofHealth()和FCC_SOH()的值。同时也记录实时的FullChargeCapacity()作为对比。进行老化测试。将电池包在可控条件下进行循环充放。观察FCC_SOH的下降趋势是否平滑是否能真实反映容量的衰减。而FullChargeCapacity()可能会因为近期使用条件如一次大电流放电出现短期波动。调试技巧如果发现SOH值长期不变或变化异常首先检查学习周期是否成功其次检查SOH Load Rate设置是否与真实使用场景严重不符。可以用一个简单的恒流放电测试来验证在25°C左右环境以SOH Load Rate对应的电流恒流放电看芯片估算的放电容量与FCC_SOH是否接近。3.2 BTP功能硬件与软件联调BTP的调试涉及硬件引脚和软件配置容易因疏忽导致功能失效。硬件设计检查清单引脚连接确认BQ28Z610-R1的TS1/BTP_INT引脚已正确连接到主机MCU的中断输入GPIO并已配置上拉电阻根据芯片数据手册要求。电平确认确认BTP_INT引脚输出的中断信号电平与MCU的中断触发电平匹配通常是低电平有效。在BQStudio中可以通过强制置位OperationStatus()[BTP_INT]来测试硬件连线是否正常。电源隔离如果BMS与主机MCU不在同一电源域需确保中断信号线有电平转换或隔离防止上电时序问题导致误触发。软件配置与调试流程初始化配置上电后主机通过I2C先读取芯片状态确认通信正常。然后写入Data Flash使能BTP功能并设置初始阈值。// 伪代码示例 bq_write_word(BQ_REG_DF, BTP_DISCHARGE_SET_ADDR, capacity_at_5_percent); bq_write_word(BQ_REG_DF, BTP_CHARGE_SET_ADDR, capacity_at_8_percent); bq_set_bit(BQ_REG_DF, IO_CONFIG_ADDR, BTP_EN_BIT); // 使能BTP中断输出中断服务程序在MCU端编写GPIO中断服务函数。中断触发后应尽快通过I2C读取OperationStatus()寄存器确认[BTP_INT]位是否置位并读取RemainingCapacity()和Current()进行状态判断。void BTP_IRQ_Handler(void) { disable_irq(); uint16_t op_status bq_read_word(BQ_REG_OP_STATUS); if (op_status BTP_INT_FLAG) { int16_t current bq_read_word(BQ_REG_CURRENT); uint16_t rem_cap bq_read_word(BQ_REG_REM_CAPACITY); // 判断是放电触发还是充电触发 if (current 0) { // 低电量预警处理 system_low_battery_warning(rem_cap); // 写入新阈值以清除中断例如设为更低阈值准备下次中断 bq_write_word(BQ_REG_MAC, BTP_DISCHARGE_SET_CMD, capacity_at_3_percent); } else { // 充电清除中断处理 bq_write_word(BQ_REG_MAC, BTP_CHARGE_SET_CMD, capacity_at_85_percent); } } clear_irq_flag(); enable_irq(); }功能验证放电触发测试在电池放电过程中监控剩余容量。当容量接近设定阈值时用示波器探头观察BTP_INT引脚是否产生跳变。同时检查MCU是否进入中断。充电清除测试在电池充电过程中当容量超过充电清除阈值时观察[BTP_INT]标志位是否被清除引脚状态是否恢复。阈值更新测试在中断中写入新的阈值后读取寄存器确认写入成功并验证在新阈值点是否能再次触发中断。常见问题排查无中断产生检查BTP_EN是否使能检查TS1引脚功能是否配置为BTP检查硬件连线用BQStudio手动置位[BTP_INT]看引脚是否有输出。中断误触发检查Quit Current设置是否过小导致系统在轻微噪声电流下频繁进出RELAX模式引发剩余容量估算波动从而误触发BTP。可以适当增大Quit Current。中断不清除确认清除中断的方法是发送BTPDischargeSet()或BTPChargeSet()命令写入一个新值而不是简单地读取或清零某个状态位。3.3 电芯均衡参数计算与优化均衡效果的好坏很大程度上取决于几个关键参数的计算与设置。这里提供一套手把手的计算方法。1. 计算Bal Time/mAh(关键参数)这是芯片内部用于将电荷差转换为均衡时间的核心系数。你需要根据自己板子的实际元件参数计算VCELL电芯平均电压通常取3.7V对于NMC或LCO电芯。R_VCxBQ28Z610-R1的VC1、VC2引脚上串联的电阻用于限流和保护。参考原理图中通常是100Ω左右。务必使用实际BOM上的电阻值R_cb均衡MOSFET的导通电阻。查看MOSFET的数据手册获取典型值例如150Ω。DUTY均衡占空比芯片固定为68.75%0.6875。计算示例 假设VCELL 3700mV,R_VC1 100Ω,R_cb 150Ω,DUTY 0.6875。 均衡电流I_bal VCELL / (R_VC1 R_cb) 3700mV / (100Ω 150Ω) 14.8mA。 每秒可泄放的电荷量Q_per_sec I_bal * DUTY 14.8mA * 0.6875 ≈ 10.18mAs。 泄放1mAh3600 mAs电荷所需时间Bal Time/mAh 3600 / 10.18 ≈ 353.6 秒/mAh。 将这个值取整数354写入Data Flash的Bal Time/mAh Cell 1和Cell 2寄存器对于两串电池。2. 配置均衡使能与策略Settings:Balancing Configuration [CB]主均衡使能位置1开启。Settings:Balancing Configuration [CBR]静置均衡使能位如果需要电池不用时也均衡则置1。Min Start Balance Delta启动静置均衡的最小电芯电压差。设置过小会导致无谓的频繁均衡增加自耗电设置过大则均衡不积极。建议根据电芯一致性设置例如10mV。Relax Balance Interval静置均衡的重评估间隔。默认为1小时3600秒。如果希望更积极地平衡可以缩短如果考虑功耗可以延长。Min RSOC for Balancing允许静置均衡的最小RSOC。强烈建议设置例如30%防止电池在低电量时因均衡而过放。3. 均衡效果监控与调试观察均衡触发在BQStudio的“Registers”标签页监控OperationStatus()[CB]位。当它为1时表示有均衡FET正在导通。同时可以观察CellBalanceTimer寄存器的值在递减。测量均衡电流在均衡FET导通时用万用表电流档串联在均衡电阻或FET的路径上实测均衡电流是否与理论计算值 (Vcell / (R_VCx R_cb)) 相符。偏差过大可能是电阻值不准或FET导通电阻差异导致。验证均衡效果故意制造电芯不平衡例如对其中一节电芯单独少量放电然后对电池包进行充电。观察在充电末期电压高的电芯是否启动均衡以及充电完成后各电芯电压是否趋于一致。更准确的方法是看芯片内部计算的各电芯RSOC是否收敛。温升测试长时间均衡尤其是静置均衡可能持续数小时时用热成像仪或点温计测量均衡电阻和MOSFET的温度。确保温度在元件和电芯的安全范围内。如果温度过高需要考虑增加散热或重新评估R_VCx的阻值。重要经验电芯均衡是一个“慢工出细活”的过程尤其对于容量较大的电池包一次均衡可能只能纠正几十到上百毫安时的差异。不要期望在几分钟内看到电压显著变化。均衡的目的是防止不一致性累积而不是瞬间修正严重的不匹配。对于严重不一致的电池包应先检查硬件连接或电芯本身是否存在问题。4. 高级话题与故障排查实录4.1 SOH估算不更新或不准的深度排查现象1SOH值长期为100%或固定不变。可能原因A学习周期未完成。这是最常见的原因。芯片没有成功更新Qmax和Ra表FCC_SOH无法被正确计算。排查检查Update Status寄存器。如果值不是0x0E说明学习未完成。检查是否满足了学习条件完整的充放电循环、稳定的温度、正确的ChemID。解决在20-25°C环境下执行一次完整的充放电循环。确保放电到EDV2充电到充电截止条件电压或电流。可能原因BData Flash配置错误。Design Capacity设置错误或者SOH相关参数被意外修改。排查核对Data Flash中Design Capacity,SOH Load Rate等参数的值。与电芯规格书和设计文档对比。解决修正错误的参数并重新给芯片上电或发送复位命令使其生效。现象2SOH值波动大与电池实际老化感受不符。可能原因ASOH Load Rate设置与真实应用场景严重偏离。例如产品实际工作电流很大但设置的小时率很小对应模拟电流小导致模拟环境与真实环境差异巨大。排查分析产品典型工作模式的电流曲线计算其平均或RMS电流重新计算合适的SOH Load Rate。解决更新SOH Load Rate并重新测试。可以尝试用恒流放电验证以计算出的电流对老化电池放电比较实际放出容量与FCC_SOH的接近程度。可能原因B电芯化学参数不匹配。使用的ChemID不能准确描述电芯的OCV-DOD曲线和温度特性导致在任何模拟环境下计算都失真。排查获取电芯的完整规格书特别是不同温度和SOC下的OCV曲线。在BQStudio中使用“Log Data”功能记录电池充放电过程中的电压、电流、温度与所选ChemID的模拟曲线进行对比。解决寻找更匹配的ChemID或者联系TI支持获取帮助甚至考虑使用自定义的ChemID参数高级操作。4.2 BTP中断异常触发或不触发现象1电池电量还很高就触发了BTP中断。可能原因剩余容量估算瞬间跳变。在大电流负载突加或突卸时由于IR压降的影响芯片的Impedance Track算法可能会对剩余容量进行快速修正导致RemainingCapacity()瞬时变化可能越过BTP阈值。排查在中断发生时高速记录Current()和RemainingCapacity()的值观察是否有剧烈的瞬时变化。解决在主机中断服务程序中加入去抖逻辑。例检测到BTP中断后延迟几十到几百毫秒再次读取RemainingCapacity()如果仍然低于阈值才执行动作。或者结合AverageCurrent()进行判断。现象2电池电量已很低但BTP中断迟迟不触发。可能原因ABTP阈值设置的单位错误。BTP阈值寄存器写入的是容量值mAh而不是RSOC百分比。如果错误地写入了百分比数值阈值会变得非常大。排查检查代码中写入BTPDischargeSet()命令的值确认是计算好的容量值mAh。解决使用公式阈值容量 设计容量 * RSOC阈值百分比 / 100进行计算并写入。可能原因BRemainingCapacity()估算不准确。如果电量计本身由于校准、学习或参数问题导致容量估算偏差那么基于它的BTP自然不准。排查进行一个完整的恒流放电测试比较芯片估算的放电容量与实际放出的容量。解决先解决电量计的基础校准和学习问题确保SOC估算准确。4.3 电芯均衡无法启动或效果不佳现象1OperationStatus()[CB]标志位始终为0均衡从未启动。可能原因A均衡功能未使能。最基本的配置错误。排查检查Settings:Balancing Configuration [CB]是否为1。解决写入1使能。可能原因BQmax未成功更新。芯片在Update Status不为0x0E时不会计算CellBalanceTimer。排查检查Update Status寄存器。解决完成学习周期。可能原因C电芯差异未达到启动门槛。对于静置均衡需要满足Max-Min(Cell Voltage) Min Start Balance Delta。排查读取各电芯电压计算差值。检查Min Start Balance Delta设置是否过高。解决适当降低Min Start Balance Delta或故意制造更大电压差进行测试。可能原因D未进入RELAX模式。静置均衡只在RELAX模式下进行。如果系统存在持续的微小负载或充电器纹波可能无法满足进入RELAX的条件Current() Quit Current。排查监控Current()和芯片的GaugingStatus()寄存器看是否进入了RELAX模式。解决检查系统功耗确保在“静置”时电流确实低于Quit Current。可以适当增大Quit Current的容忍度但需权衡对算法的影响。现象2均衡一直在进行但电芯电压始终无法平衡。可能原因A均衡电流太小或均衡时间不足。对于容量较大的电池包如电动工具、储能微小的均衡电流需要极长时间才能平衡较大的容量差异。排查计算理论均衡电流并实测验证。观察CellBalanceTimer的值是否合理几小时是正常的。解决这是主动均衡的物理限制。可以考虑在充电末期延长充电时间让均衡有足够时间工作。对于严重不一致的电池包可能需要外部主动均衡方案。可能原因B存在硬件漏电或电芯自放电差异。如果某节电芯的PCB路径存在轻微漏电或者电芯本身自放电率较高均衡释放的电荷可能赶不上损失的速度。排查将电池包静置数天甚至数周记录各电芯电压的变化趋势。如果某节电芯电压下降明显更快则可能存在该问题。解决检查PCB清洁度排除污染导致的漏电。如果确认是电芯问题则需要更换电芯。现象3均衡时芯片或MOSFET发热严重。可能原因均衡回路电阻过小或散热不良。如果R_VCx电阻选用过小例如10Ω或者均衡MOSFET的Rds_on很小会导致均衡电流过大。排查实测均衡电流计算均衡功率P I_bal^2 * (R_VCx R_cb)。解决根据计算结果和元件封装的热阻评估温升是否在安全范围。如果过热需要更换更大阻值的R_VCx电阻或加强散热。切记均衡的目的是保护电池绝不能因均衡电路过热引入新的安全风险。通过以上对BQ28Z610-R1三大核心功能的深度剖析和实战指南我们可以看到一个优秀的电量计不仅仅是数据的采集者更是电池状态的智能管理者。理解其算法背后的设计哲学掌握关键参数的配置方法并具备系统的调试和排查能力是充分发挥其性能、设计出可靠电池系统的关键。在实际项目中我建议将本文作为参考手册结合TI的官方工具BQStudio和具体电芯的规格书进行细致的参数调优和验证测试。每个电池包的应用场景都是独特的只有经过充分验证的配置才能确保产品在用户手中长期稳定、安全地运行。