总结Modbus 应用层协议CAN 物理 链路层整套总线协议1.Modbus纯上层应用协议只管数据怎么打包、寄存器地址、功能码读线圈、读寄存器 03/06/16本身没有电气、电平定义可以挂靠在不同物理线上Modbus-RTU跑在 RS485/RS232UART 底层Modbus-TCP跑在以太网Modbus-CANCAN 总线上也能封装 Modbus 报文Modbus 只规定 “数据内容格式”不管硬件用什么线。2.CAN完整二层协议物理 数据链路ISO11898自带 差分电平 (CANH/CANL)、帧 ID 仲裁、CRC、错误处理、总线拓扑。CAN 本身不带寄存器、功能码没有 Modbus 那种寻址规则。最简层级关系物理层RS485 / CAN / 以太网链路层UART / CAN 协议 / TCP/IP应用层Modbus工控常见搭配RS485 总线 UART 串口 Modbus-RTU最常用变频器、PLCCAN 总线 CAN 链路协议 CANopenCAN 上面的应用协议对标 Modbus需要区分Modbus RTU、Modbus TCP、CANopen吗