声源定位的技术路线对比声源定位DOA在智能监控、人机交互、机器人视觉跟踪等场景中具有重要应用。当前主流的技术路线有三种基于可控波束最大功率的波束扫描法、基于时延估计的TDOA法、以及基于子空间法的MUSIC算法。AR-1106采用的是TDOA路线。TDOA算法的原理与精度分析TDOA方法的基本原理设声源到麦克风1的距离为d1到麦克风2的距离为d2两麦间距为L则声源到达两麦的时间差τ满足τ (d1 - d2) / c (L / c) × cos(θ)。通过精确测量τ可以计算出方位角θ。9600串口协议的接口设计AR-1106通过UART输出声源定位结果波特率9600数据位8位停止位1位无校验位。每帧数据格式为固定的16进制字节流。接收端MCU通过解析帧头和数据域提取方位角度信息。舵机联动与SG90驱动AR-1106内置SG90舵机驱动通过PWM信号控制舵机转动角度。设计注意事项SG90的启动电流峰值可达800mA建议使用独立5V/1A~2A电源为舵机供电并将AR-1106的GND与舵机电源GND共地。声源定位在摄像头跟踪中的应用典型的应用场景是智能摄像头云台跟随当AR-1106检测到声源方向后通过串口将角度信息发送至主控MCU驱动云台舵机转动至声源方向实现听声辩位功能。