「ROS2入门文档教程」/~8a963ZptUw~:/链接https://pan.quark.cn/s/d4e54d34c7b2目录课程简介第1章 ROS2概述与环境搭建1.1 ROS2简介1.1.1 ROS2发展历程1.1.2 ROS2组成体系1.1.3 ROS2优势1.2 ROS2安装1.2.1 安装ROS21.2.2 测试ROS21.2.3 安装colcon构建工具1.3 ROS2快速体验1.3.1 案例简介1.3.2 HelloWorldC1.3.3 HelloWorldPython1.3.4 运行优化1.4 ROS2集成开发环境搭建1.4.1 安装VSCode1.4.2 安装终端1.4.3 安装git1.5 ROS2体系框架1.5.1 ROS2文件系统1.5.2 ROS2核心模块1.5.3 ROS2技术支持1.5.4 ROS2应用方向1.6 本章小结第2章 ROS2通信机制核心2.1 通信机制简介2.2 话题通信2.2.1 案例以及案例分析2.2.2 话题通信之原生消息C2.2.3 话题通信之原生消息Python2.2.4 话题通信自定义接口消息2.2.5 话题通信之自定义消息C2.2.6 话题通信之自定义消息Python2.3 服务通信2.3.1 案例以及案例分析2.3.2 服务通信接口消息2.3.3 服务通信C2.3.4 服务通信Python2.4 动作通信2.4.1 案例以及案例分析2.4.2 动作通信接口消息2.4.3 动作通信C2.4.4 动作通信Python2.5 参数服务2.5.1 案例以及案例分析2.5.2 参数数据类型2.5.3 参数服务C2.5.4 参数服务Python2.6 本章小结第3章 ROS2通信机制补充3.1 分布式3.2 工作空间覆盖3.3 元功能包3.4 节点重名3.4.1 ros2 run设置节点名称3.4.2 launch文件设置节点名称3.4.3 编码设置节点名称3.5 话题重名3.5.1 ros2 run设置话题名称3.5.2 launch文件设置话题名称3.5.3 编码设置话题名称3.6 时间相关API3.6.1 Rate3.6.2 Time3.6.3 Duration3.6.4 Time 与 Duration 运算3.7 通信机制工具3.7.1 命令工具3.7.2 rqt工具箱3.8 通信机制实操3.8.1 话题通信案例分析3.8.2 话题通信实现3.8.3 服务通信案例分析3.8.4 服务通信实现3.8.5 动作通信案例分析3.8.6 动作通信实现3.8.7 参数服务案例分析3.8.8 参数服务实现3.9 本章小结第4章 ROS2工具之launch与rosbag24.1 启动文件launch简介4.1.1 launch 基本使用流程4.2 launch之Python实现4.2.1 节点设置4.2.2 执行指令4.2.3 参数设置4.2.4 文件包含4.2.5 分组设置4.2.6 添加事件4.3 launch之xml、yaml实现4.3.1 节点设置4.3.2 执行指令4.3.3 参数设置4.3.4 文件包含4.3.5 分组设置4.4 录制回放工具——rosbag24.4.1 ros2 bag 命令工具4.4.2 rosbag2 编程C4.4.3 rosbag2 编程Python4.5 本章小结第5章 ROS2工具之坐标变换5.1 坐标变换简介5.1.1 案例安装以及运行5.2 坐标相关消息5.3 坐标变换广播5.3.1 坐标系广播案例以及分析5.3.2 静态广播器命令5.3.3 静态广播器C5.3.4 静态广播器Python5.3.5 动态广播器C5.3.6 动态广播器Python5.3.7 坐标点发布案例以及分析5.3.8 坐标点发布C5.3.9 坐标点发布Python5.4 坐标变换监听5.4.1 坐标系变换案例以及分析5.4.2 坐标系变换C5.4.3 坐标系变换Python5.4.4 坐标点变换C5.4.5 坐标点变换Python5.5 坐标变换工具5.6 坐标变换实操5.6.1 乌龟跟随案例以及分析5.6.2 乌龟跟随实现C5.6.3 乌龟跟随实现Python5.6.4 乌龟护航案例以及分析5.6.5 乌龟护航实现C5.6.6 乌龟护航实现Python5.7 本章小结第6章 ROS2工具之可视化6.1 可视化简介6.2 rviz2 基本使用6.3 rviz2集成URDF基本流程6.3.1 案例以及案例分析6.3.2 案例实现6.4 URDF使用语法6.4.1 URDF语法01_robot6.4.2 URDF语法02_link6.4.3 URDF语法03_joint6.4.4 URDF练习6.4.5 URDF工具6.5 URDF优化_xacro6.5.1 xacro_快速体验6.5.2 xacro_使用语法6.5.3 xacro_练习6.6 本章小结补充资料1.5.2 文件系统相关操作命令211-hua-ti-tong-xin-mo-xing2.2.1 话题通信理论模型2.6 常用命令261-ros2-node2.7 通信机制练习2.7.1 练习01_话题通信272-lian-xi-02-fu-wu-tong-xin273-lian-xi-03-dong-zuo-tong-xin274-lian-xi-04-can-shu-fu-wu资料API文档1.流程相关API2.节点相关API3.6.1 流程相关API3.6.2 节点相关API4.4 launch之yaml实现4.4.1 节点设置4.4.2 执行指令4.4.3 参数设置4.4.4 文件包含4.4.5 分组设置4.5 rqt工具箱4.5.1 rqt安装启动与基本使用5.1.1 坐标变换框架551