开始学些ros2基本原理准备做一个ros机器人小车。目前想到需要学习的内容有1. ROS建图导航原理与方法2. 当前哪些嵌入式芯片支持激光雷达以及激光雷达数据与ros的接口是怎么样的。2026.10.21进展 安装了virtualbox ubuntu虚拟机22.04对应安装了ros2 humble. 开始写一个ros节点程序并编译运行通过。工作区及编译相关命令cd ~/ros2_ws/ source ~/ros2_ws/install/setup.bash colcon build --packages-select my_cpp_pkg ros2 run my_py_pkg my_first_node学习ros slam建图相关内容可参考这篇文章只看了slam toolbox部分其他部分对背景不了解还不理解ROS2系列教程SLAM建图slam_toolbox_rviz2 slam-CSDN博客安装slam toolbox sudo apt install ros-humble-slam-toolbox运行节点ros2 run slam_toolbox sync_slam_toolbox_node \--ros-args \-p use_sim_time:true \-p scan_topic:scan \-p odom_frame:odom \-p map_frame:map \-p base_frame:base_link \-p mode:mapping这个节点输入/scan激光 /odom里程计 /tfodom→base_link输出/map栅格地图 /map_metadata TFmap→odom2026.10.22 激光雷达嵌入式相关: 看到一篇 使用aduino与RPlidar接线的文章使用一个串口连接二者另一个串口输出调试信息 aduino uno只有一个串口就不是很好使用。Arduino Mega2560 使用激光雷达测距RPLidar A1 – 凌顺实验室。淘宝看了一下雷达价格300以上觉得还是贵了点。考虑学习视觉slam方案。又百度了一下说激光雷达当前还是比较可靠流行视觉slam可以后期再学先专心搞搞激光雷达。桌面版ros2可以直接使用rviz2命令调出rviz三位可视化工具。看了【自动驾驶】迷你智能车Liguanxi-smart-car - 立创开源硬件平台 文章作者通过tcp转串口把雷达数据传递给ros搜索了一下一般单线雷达硬件接口是用串口的所以这里会转串口。下面这个视频是模拟publish雷达数据是否可以直接解析udp数据publish到/scan topic可以尝试一下。【ROS2激光雷达建图实战原理解读仿真案例实战吃透单线多线激光雷达原理】https://www.bilibili.com/video/BV1Qka76JETe?p11vd_source95b4ead095a1cd06acb5b9bd249058e52026.10.24 【手把手教你如何通过STM32和N10P雷达实现雷达定位功能】https://www.bilibili.com/video/BV1hEX6YqEcn?vd_source95b4ead095a1cd06acb5b9bd249058e5这个视频自己解析串口包并且附带资料雷达定位功能教程与源码资料链接https://pan.baidu.com/s/1cw5AZAzhVhDv23RDIPAiKA可以考虑重构这个代码自己组装串口帧通过micro ros或者udp上传的pc ros然后publish到scan.【ROS2】【ESP32S3纯透传方案】ESP32S3WINDOWSVMwareROS2YDLIDA X导航完整落地方案_esp32远程控制透传-CSDN博客在这个文章了作者考察了两种方案但是两种方案都放弃了原因文中都做了解释。但是我查问了AI如果实现双向透传是可以的就是pc机要能收到雷达数据同时也能把命令透传到驱动板同时驱动板继续转为串口传给雷达方案A纯透传最简推荐入门ESP32-S3UART读X2原始串口数据 → WiFiUDP/TCP透传原始字节流到PCPC运行Python脚本创建虚拟串口 → ydlidar_ros2_driver直接读虚拟串口 → 输出/scan点云 → SLAM/Nav2方案BMicro-ROS标准ROS 2架构适合完整导航ESP32-S3UART读X2 → 解析成sensor_msgs/LaserScan → 通过Micro-ROSXRCE-DDS发布/scan到PCPC运行Micro-ROS Agent → 自动转发为标准ROS 2话题 → 直接给SLAM/Nav2使用GitHub 上有esp32-uart-bridge项目支持 AP/STA 双模式、UDP/TCP 切换可直接参考或拿来改