智能网联汽车组合辅助驾驶安全测试场景全集摘要本文系统梳理了智能网联汽车组合辅助驾驶Combined Assisted Driving功能的安全测试场景涵盖预试验、基础试验、人机交互、误响应及系统关闭等多个维度。表格详细列出了54个核心测试用例包括H-LCC高速车道居中巡航、FCW前向碰撞预警、AEB自动紧急制动等关键功能在不同道路环境下的测试要求、步骤与通过标准为智能驾驶系统的安全验证提供全面参考。随着智能网联汽车技术的快速发展组合辅助驾驶系统已成为提升行车安全与驾驶体验的关键技术。然而这些复杂系统的安全验证面临着标准分散、测试场景不统一等挑战。本文基于国内外最新法规标准系统梳理了涵盖预试验、基础试验、人机交互、误响应及系统关闭等维度的54个核心测试场景为工程师和测试人员提供了一套完整、可落地的安全测试参考框架助力智能驾驶系统的合规验证与质量提升。1.基础单车道测试场景以及测试内容1.1 预试验场景序号需求来源一级场景二级场景三级场景功能特性前置条件测试步骤通过标准17.3.2预试验A类道路环境最高巡航车速预试验/H-LCC①处于A类道路环境高速、快速路②在日间条件下试验道路至少为单向双车道的长直道中间车道边线为虚线且无任何目标物③激活系统①试验人员执行制造商规定的系统激活方式激活功能②将试验车辆巡航车速设置为A类道路环境最高 Vsmaxset③车辆以该巡航车速稳定行驶后启动试验④保持系统激活状态不干预车辆行驶⑤试验开始后30秒结束①试验期间系统持续激活无异常②试验结束前车速不低于 Vsmaxset的90%③车辆不偏离本车道1.2 基础试验场景序号需求来源一级场景二级场景三级场景功能特性前置条件测试步骤通过标准27.4.9.1基础试验ODC 边界识别与响应能力试验车速边界识别与响应试验H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线②试验车辆处于非激活状态①试验车辆加速至Vsmaxset10km/h执行激活操作记录是否激活②调整车速至Vsmaxset执行激活操作记录是否激活并稳定行驶5s①超出设计车速范围不激活②范围内可激活并稳定行驶1.3 人机交互试验场景序号需求来源一级场景二级场景三级场景功能特性前置条件测试步骤通过标准37.4.10.1.1人机交互试验转向盘干预试验车道巡航控制功能的转向盘干预试验H-LCC①日间条件②直道弯道组合道路直道曲率≥5km弯道含定曲率和变曲率段附着系数≥0.7③车道边线清晰④激活系统①激活系统达到巡航车速进入弯道后开始试验②驾驶员向左/向右转动转向盘使车辆偏离本车道记录干预所需操纵力及系统是否保持激活①转向干预操纵力≤50N②干预时系统保持激活车辆平稳偏离47.4.10.2人机交互试验加速踏板干预试验/H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线①激活系统以60km/h 与 Vsminset中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员踩加速踏板使加速度超系统控制记录干预有效性③松开加速踏板记录系统是否基于巡航目标车速恢复纵向控制①加速干预有效②系统恢复后回归巡航目标车速57.4.10.3人机交互试验制动踏板干预试验/H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线①激活系统以60km/h 与 Vsminset中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②场景12s内减速≤30km/h松开制动踏板记录是否自动恢复纵向控制场景22s内减速30km/h松开制动记录是否自动恢复纵向控制①制动干预有效②场景1可自动恢复纵向控制场景2需驾驶员单独操作恢复67.4.10.4人机交互试验手部脱离试验脱手未脱眼—日间H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员双手脱离转向盘且视线注视前方记录升级HOR发出后15s 内系统状态①脱手后10S内发出HOR②发出HOR后10S内发出升级HOR③发出升级HOR后10S触发RMF风险减缓功能④RMF正常执行77.4.10.4人机交互试验手部脱离试验脱手未脱眼—夜间H-LCC①夜间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员双手脱离转向盘且视线注视前方记录升级HOR发出后15s 内系统状态①脱手后10S内发出HOR②发出HOR后10S内发出升级HOR③发出升级HOR后10S触发RMF风险减缓功能④RMF正常执行87.4.10.5人机交互试验手部及视线脱离试验日间验证H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h 与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员双手脱离 闭眼记录 EOR 触发、升级、DCA及RMF触发时间和执行①脱眼后5S内发出EOR②发出EOR后3s内发出升级EOR③发出升级EOR后5s内发出DCA立即控制警告④发出DCA后5s内触发RMF风险减缓功能⑤脱手后10S内发出HOR⑥发出HOR后10S内发出升级HOR⑦发出升级HOR后10S触发RMF风险减缓功能⑧RMF正常执行97.4.10.5人机交互试验手部及视线脱离试验夜间验证H-LCC①夜间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h 与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员双手脱离 闭眼记录 EOR 触发、升级、DCA及RMF触发时间和执行①脱眼后5S内发出EOR②发出EOR后3s内发出升级EOR③发出升级EOR后5s内发出DCA立即控制警告④发出DCA后5s内触发RMF风险减缓功能⑤脱手后10S内发出HOR⑥发出HOR后10S内发出升级HOR⑦发出升级HOR后10S触发RMF风险减缓功能⑧RMF正常执行107.4.10.6人机交互试验视线脱离试验日间验证H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h 与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员视线脱离前方记录 EOR 触发、升级、DCA及RMF触发时间和执行①脱眼后5S内发出EOR②发出EOR后3s内发出升级EOR③发出升级EOR后5s内发出DCA立即控制警告④发出DCA后5s内触发RMF风险减缓功能⑤RMF正常执行注由于表格数据量庞大此处仅展示前10个测试用例作为示例。完整的54个测试用例已按功能分类整理每个分类下包含相应的测试场景。2. 基础多车道测试场景以及测试内容本章节聚焦于多车道环境下的组合辅助驾驶系统安全测试涵盖从预试验、基础试验到人机交互、误响应及系统关闭等全维度场景。与单车道测试相比多车道场景更侧重于系统在复杂交通流、变道、跟车、交叉口等真实道路条件下的性能与安全边界验证。以下表格系统梳理了相关测试用例按功能模块分类呈现便于工程师快速定位与执行。2.1 预试验场景预试验旨在验证系统在理想多车道环境下的基础性能与设计边界。序号需求来源一级场景二级场景三级场景功能特性前置条件测试步骤通过标准17.3.2预试验A类道路环境最高巡航车速预试验/H-LCC①处于A类道路环境高速、快速路②在日间条件下试验道路至少为单向双车道的长直道中间车道边线为虚线且无任何目标物③激活系统①试验人员执行制造商规定的系统激活方式激活功能②将试验车辆巡航车速设置为A类道路环境最高 Vsmaxset③车辆以该巡航车速稳定行驶后启动试验④保持系统激活状态不干预车辆行驶⑤试验开始后30秒结束①试验期间系统持续激活无异常②试验结束前车速不低于 Vsmaxset的90%③车辆不偏离本车道2.2 基础试验场景基础试验验证系统在ODC运行设计域边界内的识别与响应能力。序号需求来源一级场景二级场景三级场景功能特性前置条件测试步骤通过标准27.4.9.1基础试验ODC 边界识别与响应能力试验车速边界识别与响应试验H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线②试验车辆处于非激活状态①试验车辆加速至Vsmaxset10km/h执行激活操作记录是否激活②调整车速至Vsmaxset执行激活操作记录是否激活并稳定行驶5s①超出设计车速范围不激活②范围内可激活并稳定行驶2.3 人机交互试验场景验证驾驶员通过转向盘、踏板等对系统进行干预时系统的响应逻辑与安全性。序号需求来源一级场景二级场景三级场景功能特性前置条件测试步骤通过标准37.4.10.1.1人机交互试验转向盘干预试验车道巡航控制功能的转向盘干预试验H-LCC①日间条件②直道弯道组合道路直道曲率≥5km弯道含定曲率和变曲率段附着系数≥0.7③车道边线清晰④激活系统①激活系统达到巡航车速进入弯道后开始试验②驾驶员向左/向右转动转向盘使车辆偏离本车道记录干预所需操纵力及系统是否保持激活①转向干预操纵力≤50N②干预时系统保持激活车辆平稳偏离47.4.10.2人机交互试验加速踏板干预试验/H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线①激活系统以60km/h 与 Vsminset中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员踩加速踏板使加速度超系统控制记录干预有效性③松开加速踏板记录系统是否基于巡航目标车速恢复纵向控制①加速干预有效②系统恢复后回归巡航目标车速57.4.10.3人机交互试验制动踏板干预试验/H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线①激活系统以60km/h 与 Vsminset中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②场景12s内减速≤30km/h松开制动踏板记录是否自动恢复纵向控制场景22s内减速30km/h松开制动记录是否自动恢复纵向控制①制动干预有效②场景1可自动恢复纵向控制场景2需驾驶员单独操作恢复67.4.10.4人机交互试验手部脱离试验脱手未脱眼—日间H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员双手脱离转向盘且视线注视前方记录升级HOR发出后15s 内系统状态①脱手后10S内发出HOR②发出HOR后10S内发出升级HOR③发出升级HOR后10S触发RMF风险减缓功能④RMF正常执行77.4.10.4人机交互试验手部脱离试验脱手未脱眼—夜间H-LCC①夜间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员双手脱离转向盘且视线注视前方记录升级HOR发出后15s 内系统状态①脱手后10S内发出HOR②发出HOR后10S内发出升级HOR③发出升级HOR后10S触发RMF风险减缓功能④RMF正常执行87.4.10.5人机交互试验手部及视线脱离试验日间验证H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h 与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员双手脱离 闭眼记录 EOR 触发、升级、DCA及RMF触发时间和执行①脱眼后5S内发出EOR②发出EOR后3s内发出升级EOR③发出升级EOR后5s内发出DCA立即控制警告④发出DCA后5s内触发RMF风险减缓功能⑤脱手后10S内发出HOR⑥发出HOR后10S内发出升级HOR⑦发出升级HOR后10S触发RMF风险减缓功能⑧RMF正常执行97.4.10.5人机交互试验手部及视线脱离试验夜间验证H-LCC①夜间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h 与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员双手脱离 闭眼记录 EOR 触发、升级、DCA及RMF触发时间和执行①脱眼后5S内发出EOR②发出EOR后3s内发出升级EOR③发出升级EOR后5s内发出DCA立即控制警告④发出DCA后5s内触发RMF风险减缓功能⑤脱手后10S内发出HOR⑥发出HOR后10S内发出升级HOR⑦发出升级HOR后10S触发RMF风险减缓功能⑧RMF正常执行107.4.10.6人机交互试验视线脱离试验日间验证H-LCC①日间条件单向双车道长直道中线为虚线②3 名符合GB/T10000的试验人员无面部遮挡①激活系统以 60km/h 与 Vsminset 中的较大值巡航稳定行驶后开始试验②驾驶员视线脱离前方记录 EOR 触发、升级、DCA及RMF触发时间和执行①脱眼后5S内发出EOR②发出EOR后3s内发出升级EOR③发出升级EOR后5s内发出DCA立即控制警告④发出DCA后5s内触发RMF风险减缓功能⑤RMF正常执行注由于表格数据量庞大此处仅展示前10个测试用例作为示例。完整的54个测试用例已按功能分类整理每个分类下包含相应的测试场景。