官网Unitree Explore APP 下载 - 宇树科技技术文档https://support.unitree.com/home/zh/B2_developer/Obtain%20SDK开源demohttps://www.unitree.com/cn/opensource1 B2/W特性1高性能运动能力最大奔跑速度可达6m/s约21.6km/h在工业级四足机器人中属于非常快的水平具备跳跃能力最大跳远1.6 m可攀爬坡度超过45°跨越高达约40cm 的障碍。2强大的负载与续航能力可承载最大站立负载120kg持续行走状态超过40kg空载续航5小时、带负载续航仍可达4小时续航里程可超过15–20km支持快速更换电池与选配自主充电。3全地形适应与防护能力全地形行走稳定性好包括湿滑、复杂自然地形IP67防护等级可抵抗尘水侵入适用环境温度范围宽20~ 55。4感知与扩展能力强标配激光雷达、深度相机、光学相机组合可用于 3D 建图与感知。可集成更多传感器或外设并支持丰富的开发平台扩展Intel/Jetson算力。2 环境搭建2.1 预构建环境该环境不影响与机器狗建立通信在此仅供参考宇树B2-W2025年下半年后都是Ubuntu22.04版本。1操作系统版本Ubuntu20.04lsb_release -a2CPU (aarch64 and x86_64)uname -m3GCC版本9.4.0gcc --version2.2 环境配置1CMake版本不低于3.10cmake --version2make能显示版本即可make --version3如果环境版本过低可以执行如下指令apt-get update apt-get install -y cmake g build-essential libyaml-cpp-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libspdlog-dev libfmt-dev2.3 unitree_sdk2编译打开终端git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git cd unitree_sdk2 mkdir build cd build cmake .. make -j$(nproc)3 与机器狗通信3.1 遥操作使用官方给的遥控器或者下载APP UnitreeExploreAPP上可以实时显示机器狗相机画面。可参考说明书B2-WDocumentDocumentB2DocumentDocumentDocument3.2 有线官方配了一根航空接口-网口线将网口线直接连接电脑即可下面基于Ubuntu与机器狗进行通信。3.3 局域网将宇树机器狗、电脑建立在同wifi环境下即可如机器额外加装了工业路由器接线直接连进路由器将机器狗、电脑连接到工业路由器网略下即可3.4 工业路由器/路由器博主考虑到户外工用使用工业路由器型号如下型号AR3600-SAWiFi GPS管理网关192.168.1.1管理账户信息标签标注为adminWi-Fi名称和密码印在标签上如果是Go2室内用使用路由器足矣。3.5 通信交互1ssh通信宇树B2-W有两个控制器不同控制器通信地址略有区别、密码以官方给的为准、不同型号通信地址可能略有差异。ssh unitree192.168.123.161 ssh unitree192.168.123.162 #常用密码88888888、123、Unitree#24226等2机器狗页面显示nautilus .3文件互传指令传输回笔记本电脑在笔记本终端输入例 scp -r unitree192.168.123.162:~/data/bag_plot1 ~/Downloads/