0. 淘宝模块关键字am32搜到了淘宝有可以供当作开发板使用测试的模块。0.1 STOLL-80A-AM32- STOLL-80A-AM322026年下半年80A没货了改为120A这个好处是好多引脚可以焊线引出信号进行测量。另外核心板4个圆点是SWD接口也引出了。0.2 FlyingRC AM32 ESC V2.5这个是好东西早期的版本在嘉立创开源集市开源的。现在的版本卖家会提供网盘资料资料挺多。0.3 tyranttyrant 这个厂家我最初是在咸鱼那边找到的结果他在淘宝也开店了。资料有开源在gitee。1. 焊接新模块到手时线路板和电线、电解电容是分开的需要自行焊接。1.1 STOLL-80A1.1.1 BAT电容和电线1.1.2 SWD1.1.3 电机和散热片1.2 FlyingRC ESC V2.51.2.1 BEC电容1.2.2 BAT电容1.2.3 信号线1.2.4 电源线1.2.5 电机1.3 Tyrant1.3.1 高压电容1.3.2 排针1.3.3 BEC电容1.3.4 电源线1.3.5 SWD1.3.6 电机1.3.7 散热片2. 从am32源码编译出固件2.1 和源码编译有关的几个重要引脚三个模块对比。板子名MCUPWM引脚电压检测引脚电流检测引脚STOLL-80A-AM32AT32F421PB4PA3/Tyrant V10AT32F421PB4PA6PA2悬空FlyingRC ESC V2.5AT32F421PB4PA3PA6STOLL-80A-AM32原理图没找到对着AT32F421的规格书用万用表判断信号是否连接。逆向分析信号到芯片引脚。Tyrant V10在gitee有原理图Tyrant: 通用型大电流无刷电调基于AM32FlyingRC ESC V2.5 早期版本在嘉立创oshw处有开源新版本淘宝卖家给的网盘资料包中有。2.2 bootloader三者可以使用相同的bootloader。[AM32]1. 初探源码编译出固件-CSDN博客固件名AM32_F421_BOOTLOADER_PB4_V15.hex2.3 app初次编译的参考这个文档[AM32]1. 初探源码编译出固件-CSDN博客要适配硬件需要修改板定义相关源码重新编译。2.3.1 临时修改引脚打开 AM32/Inc/targets.hAM32官方源码#ifdef AT32DEV_F421 #define FIRMWARE_NAME AT32PB4 #define FILE_NAME AT32DEV_F421 #define DEAD_TIME 60 #define HARDWARE_GROUP_AT_B #define HARDWARE_GROUP_AT_045 #define USE_SERIAL_TELEMETRY #define CURRENT_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_3 #define CURRENT_ADC_PIN GPIO_PINS_3 #define VOLTAGE_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_6 #define VOLTAGE_ADC_PIN GPIO_PINS_6 #endifSTOLL-80A适配需要做以下修改#ifdef AT32DEV_F421 #define FIRMWARE_NAME AT32PB4 #define FILE_NAME AT32DEV_F421 #define DEAD_TIME 60 #define HARDWARE_GROUP_AT_B #define HARDWARE_GROUP_AT_045 #define USE_SERIAL_TELEMETRY #define CURRENT_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_6 #define CURRENT_ADC_PIN GPIO_PINS_6 #define VOLTAGE_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_3 #define VOLTAGE_ADC_PIN GPIO_PINS_3 #endifFlyingRC ESC V2.5 适配需要做以下修改#ifdef AT32DEV_F421 #define FIRMWARE_NAME AT32PB4 #define FILE_NAME AT32DEV_F421 #define DEAD_TIME 60 #define HARDWARE_GROUP_AT_B #define HARDWARE_GROUP_AT_045 #define USE_SERIAL_TELEMETRY #define CURRENT_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_6 #define CURRENT_ADC_PIN GPIO_PINS_6 #define VOLTAGE_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_3 #define VOLTAGE_ADC_PIN GPIO_PINS_3 #endifTyrant V10 适配需要做以下修改#ifdef AT32DEV_F421 #define FIRMWARE_NAME AT32PB4 #define FILE_NAME AT32DEV_F421 #define DEAD_TIME 60 #define HARDWARE_GROUP_AT_B #define HARDWARE_GROUP_AT_045 #define USE_SERIAL_TELEMETRY #define CURRENT_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_2 #define CURRENT_ADC_PIN GPIO_PINS_2 #define VOLTAGE_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_6 #define VOLTAGE_ADC_PIN GPIO_PINS_6 #endif2.3.2 编译# 切换目录cd ~/workspace cd AM32# 清除旧编译内容make clean# 编译指令make AT32DEV_F421# 输出的内容cd ~/workspace/AM32 ls obj/2.3.3 恢复源码打开 AM32/Inc/targets.h修改内容#ifdef AT32DEV_F421 #define FIRMWARE_NAME AT32PB4 #define FILE_NAME AT32DEV_F421 #define DEAD_TIME 60 #define HARDWARE_GROUP_AT_B #define HARDWARE_GROUP_AT_045 #define USE_SERIAL_TELEMETRY #define CURRENT_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_3 #define CURRENT_ADC_PIN GPIO_PINS_3 #define VOLTAGE_ADC_CHANNEL ADC_CHANNEL_6 #define VOLTAGE_ADC_PIN GPIO_PINS_6 #endif3. 烧录3.1 bootloader3.2 app4. 连接遥控器进行测试4.1 STOLL-80ASTOLL-80A烧写am32固件测试电机选转4.2 Tyrant V10AM32_Tyrant_刷AM32官方固件电机选转测试