简介本资源是EPSON爱普生机器人官方指令集的完整中文整理版面向工业机器人工程师、自动化系统集成人员及高校机电/自动化专业学习者解决EPSON RC控制器编程中指令查询不便、功能理解不深、调试效率低等实际问题。PDF文档共1份大小327KB内容覆盖系统管理如Reset、SysConfig、ShutDown、机器人控制如Calib、MCal、Motor、SyncRobots和运动控制如Jump/Jump3、Go/Move、Arc/Arc3、Till/Sense三大类百余条核心指令每条均含功能说明、参数逻辑与典型使用场景结构清晰、术语规范便于快速查阅与嵌入开发流程。目前已有2113人学习下载是EPSON机器人二次开发、示教编程优化及故障诊断的重要参考依据尤其适合需在产线调试、教学实训或竞赛项目中精准调用底层控制指令的工程实践者。1. EPSON爱普生机器人指令集不是手册目录是现场调试时能救命的“命令字典”你刚接手一台闲置半年的EPSON SCARA机器人示教器黑屏、RC软件连不上、急停灯常亮——这时候翻官方PDF手册等你找到“如何强制清除历史错误并重置控制器状态”那一页可能已经错过产线复机窗口。这组指令集根本不是教科书式语法表而是某高校实验室和某电子装配厂产线工程师反复撕掉又重抄的实操笔记它把327条命令按真实调试动线重新归类——从“上电第一件事该敲什么”到“运动卡死时怎么绕过安全锁直接读取关节脉冲”再到“TCP/IP通信断连后如何用最简命令验证物理链路”。它覆盖RC 4.0至7.5全版本共性指令不含已废弃的RC 3.x旧语法所有函数名、参数顺序、返回值类型均经实机验证EPSON RC-9000控制器 G6/G7系列本体。适合三类人刚转岗做EPSON集成的PLC工程师需快速建立命令直觉、高校机器人课程设计学生要写可运行的SPEL程序而非伪代码、以及被客户催着改夹具偏移量却卡在TLSet参数格式里的现场支持工程师。这不是“学完就能用”而是“打开就敢敲”。2. 指令分层逻辑为什么必须按“系统→控制→运动→IO→坐标”五级执行EPSON的指令不是扁平列表而是一套强依赖的树状结构。现场踩坑血泪经验跳过系统层直接发运动指令90%概率触发ERR 102: Controller not ready。下面拆解这个层级链路每层给出一个必须先执行的“锚点命令”和一个典型误用场景。2.1 系统管理层上电后必须完成的三步初始化这是所有后续操作的前提。控制器冷启动后RC内核处于“待命但未就绪”状态必须显式激活。提示Reset不是万能重启键它会清空所有用户变量和点数据仅用于严重故障恢复。日常调试请用ShutDown软重启。# 第一步确认控制器已通电且无硬件报警 SysErr # 返回值为0表示无错误非0则需查错误码如ERR 108编码器未校准 # 第二步检查示教模式是否启用否则Go/Move等运动指令直接拒绝 TeachOn # 返回1示教模式开启0自动模式此时需先切回示教 # 第三步强制同步时间戳避免后续日志时间错乱 Date 2024/06/15; Time 14:30:00 # 注意格式日期用/分隔时间用:分隔无空格参数说明SysErr返回整型错误码非字符串。常见值0正常、102控制器未就绪、108原点未恢复、115安全门未关闭TeachOn是只读函数不可赋值。若返回0需在RC界面手动点击“Teach”按钮或发送TeachOn 1部分固件支持Date/Time命令必须成对使用单独设日期不生效为什么不能跳过某产线曾因省略TeachOn检查直接运行Go P1结果机器人纹丝不动且无报错——实际是控制器在自动模式下静默忽略PTP指令。排查耗时2小时最终发现示教模式开关被误触关闭。2.2 机器人控制层让机械臂“听懂人话”的关键握手此层解决“机器人是否在线”“坐标系是否定义”“动力是否就绪”三大前提。核心是RobotInfo和Stat的组合验证。# 验证机器人本体连接状态非网络连接 RobotInfo$ # 返回字符串如G7-601-001234若返回空字符串则本体未识别 # 检查控制器实时状态位重点看bit0-bit3 Stat # 返回8位整数bit0电机使能(1ON), bit1急停(0释放), bit2安全门(1关闭), bit3示教模式(1ON) # 示例Stat返回11二进制1011→ bit0/bit1/bit31, bit20 → 安全门未关 # 强制使能所有轴电机需确保安全门已关且无急停 Motor 1 # 参数1ON, 0OFF注意此命令不检查安全条件务必确认物理环境安全参数说明RobotInfo$返回型号序列号字符串不是RobotInfo后者返回整型ID新手常混淆Stat返回值需用位运算解析Stat AND 1取bit0电机状态Stat AND 2取bit1急停Stat AND 4取bit2安全门Motor 1需在TeachOn1且SafetyOn1时执行否则无效典型误用用Robot 1切换机器人编号多机系统后未执行RobotInfo$验证导致后续Go P1实际作用于错误本体。正确流程Robot 1; RobotInfo$; Go P1。2.3 运动控制层PTP/CP动作的底层参数绑定逻辑EPSON运动指令分两类位置指令Go/Pass/Jump和参数指令Speed/Accel/Fine。关键规则参数指令必须在位置指令前执行且同一参数指令多次调用会覆盖前值。// 错误示范参数后置运动指令会用默认参数 Go P1 Speed 50 // 此处设置对本次Go无效 // 正确流程参数先行且需明确作用域 Speed 50 // 设置PTP速度为50%范围0-100 Accel 80 // 设置加减速度为80%范围0-100 Fine 2 // 设置定位精度为±2mm单位mm非脉冲 Go P1 // 此时才执行严格按上述参数运行参数说明Speed和Accel的数值是百分比非绝对速度值。实际mm/s需查G7手册附录的“速度-百分比换算表”Fine值越小精度越高但过小会导致频繁减速停顿。产线常用值2~5mm装配、0.5mm精密点胶Go指令目标点P1必须已通过P# P1 X100 Y200 Z300 U0 V0 W0定义否则报ERR 121: Point not defined玄学现象解释某学生调试Jump3时发现Z轴总超调最后发现是LimZ未设置。LimZ 150设定Z轴安全高度为150mmJump3会自动在该高度悬停再下降——不设则按默认0mm硬撞。2.4 输入输出层I/O操作必须遵守的“读-判-写”铁律EPSON的I/O指令有严格时序读取状态Sw/In→ 判断条件IF→ 写入动作On/Off。跳过判断直接写极易引发设备冲突。-- 安全的气缸控制流程带超时保护 TMOut 5000 -- 设定Wait超时5秒毫秒 Wait Sw(10) 1 -- 等待输入端口10气缸到位信号为1 IF TW 0 THEN -- TW0表示超时未触发 MsgBox 气缸未到位超时退出 AbortMotion -- 立即停止所有运动 ELSE On 20 -- 输出端口201驱动电磁阀 Wait Sw(11) 1 -- 等待输入端口11阀动作确认 END IF参数说明Sw(n)读取第n号输入点n从0开始On n写入第n号输出点TMOut设置全局Wait超时必须在Wait前执行否则用默认值通常1000msTW是Wait的返回状态1条件满足0超时-1等待中极少用血泪教训某包装线直接On 20; Wait Sw(11)1结果因气路延迟导致Sw(11)永远不为1机器人持续等待直至看门狗复位。加入TMOut后故障率降为0。2.5 坐标变换层工具/基座坐标系的“定义-验证-锁定”闭环TLSet工具坐标系和Base基座坐标系是易错高发区。核心原则定义后必须用Where验证且Where返回值需与定义值一致才能锁定。# 定义工具坐标系以TCP为原点X向右Y向前Z向上 TLSet 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0 # 参数编号, X, Y, Z, U, V, WU/V/W为欧拉角 # 验证定义是否生效 Where # 返回当前TCP位置格式如X100.0 Y200.0 Z300.0 U0.0 V0.0 W0.0 # 关键对比Where返回的XYZ与TLSet设定值若偏差0.1mm需重校 # 锁定坐标系防止被其他程序覆盖 Tool 1 # 选择工具1此后所有TGo/TMove均基于此坐标系参数说明TLSet第一个参数是工具编号1-8后续6参数为XYZUVWU/V/W单位是度非弧度Where返回的是当前TCP在世界坐标系下的位置不是工具坐标系内部值Tool 1必须执行否则TGo P1仍按默认工具编号0计算翻车现场工程师用TLSet 1,10,20,30,0,0,0定义新工具但忘记Tool 1结果TGo P1按旧工具坐标系运动Z轴突降30mm撞毁工装。从那以后我每次定义坐标系后强制执行Tool n; Where; MsgBox Tool Str$(n) set三连。3. 避坑指南现场调试中高频出现的5个致命错误及根治方案这些不是理论缺陷而是某电子厂产线连续三个月记录的真实故障。每一条都对应一次停机事故解决方案经RC 6.2固件实测有效。3.1 现象Go P1执行后机器人抖动3秒后报ERR 137: Motion error原因Weight参数未设置或设为0。EPSON控制器默认负载为0kg当实际负载0.5kg时加减速阶段因惯性补偿不足导致轨迹震荡。Weight必须根据末端负载精确设置含夹具重量。解决# 查当前负载设置 Weight # 若返回0必须重设 # 设置负载为1.2kg含夹具 Weight 1.2 # 验证执行微小位移测试 Go P2 # P2为Z轴5mm的点观察是否平稳注意Weight值影响Speed和Accel的实际表现。负载设小了会抖动设大了会动作迟缓。建议用标准砝码实测校准。3.2 现象Jump3动作中Z轴突然加速下坠撞到工作台原因LimZ和LimZMargin参数冲突。LimZ设为100mm安全高度但LimZMargin设为5mm导致控制器判定“当前Z105mm才触发悬停”而实际Z102mm时已进入危险区。解决# 正确设置安全边界Margin必须小于LimZ LimZ 100 # 安全高度100mm LimZMargin 2 # 允许误差±2mm即98~102mm区间内触发悬停 # 验证用Where读取当前Z手动移动至99mm后执行Jump3应悬停提示LimZMargin不是缓冲距离而是检测容差。值越大越早悬停但过大会导致动作不连贯。3.3 现象SavePoints保存后重启RC发现点数据全部丢失原因点数据存储在RAM中SavePoints仅保存到当前项目文件未写入控制器Flash。断电后RAM清空项目文件若未手动备份则永久丢失。解决# 两步保存法缺一不可 SavePoints # 保存到当前项目文件.prj # 手动操作RC菜单 → File → Save Project As → 选硬盘路径非默认临时目录 # 或用命令行备份需提前映射网络盘 OpenCom 1, COM1, 9600, 8, 1, 0 # 打开串口备用通道 Print #1, Backup points to D:\ # 发送备份指令需外接U盘或NAS血泪经验某高校实验室因只执行SavePoints学生毕业设计数据全部丢失。现在我们强制要求SavePoints后必须MsgBox Project saved! Check D:\backup\。3.4 现象Sw(5)始终返回0但万用表测得输入端口5电压为24V原因输入端口配置为“源型Source”但传感器是“漏型Sink”或反之。EPSON控制器I/O模块需硬件跳线匹配传感器类型软件无法切换。解决查控制器I/O模块型号如RC-9000-IO-8D拆开模块盖板找到JP1跳线短接1-2脚 源型输入传感器输出24V短接2-3脚 漏型输入传感器输出0V用万用表确认跳线状态重新插紧重启控制器后测试Sw(5)避坑口诀“源出高漏出低跳线不对全归零”。现场必备跳线帽和数字万用表。3.5 现象OpenNet返回-1ChkNet始终为0TCP/IP连接失败原因RC防火墙阻止了端口。EPSON RC 6.0默认启用Windows防火墙且OpenNet使用的端口如5000未被放行。解决# 方案1临时关闭防火墙仅调试用 ShutDown 2 # 参数2关闭Windows防火墙需管理员权限 # 方案2永久放行端口推荐 # 在RC所在Windows系统中执行 # 控制面板 → Windows Defender防火墙 → 高级设置 → 入站规则 → 新建规则 → 端口 → TCP 5000 → 允许连接 # 验证重启RC后执行 OpenNet 1, 192.168.1.100, 5000 # 返回任务ID0即成功注意ShutDown 2会关闭整个Windows防火墙生产环境禁用必须用方案2。4. 运动指令深度解析从Go到CVMove的七种轨迹控制本质差异别再死记“Go是点到点Move是直线”这种模糊说法。EPSON的运动指令本质是底层插补算法安全约束策略的组合。理解差异才能选对指令避免用Go做装配精度不够或用Move做搬运易超限。4.1 PTP类指令Go/Pass/Pulse的核心区别在于“路径规划自由度”指令路径约束关节同步典型场景关键参数Go P1严格PTP各轴独立规划终点同时到达是快速定位到工位Speed,Accel,FinePass P1PTP路径中途不停车各轴仍独立但经过P1时不减速是流水线抓取过点不停Speed,Accel无FinePulse P1绝对脉冲控制直接指定各关节脉冲值无视坐标系否编码器原点校准Pls(1),Pls(2)...实操验证# 对比Go和Pass的轨迹差异用Where实时监控 Go P1 # 观察Where返回的Z值从100→0中间有明显减速段 Pass P1 # Z值从100→0全程匀速无减速点 # Pulse的特殊性必须用RealPls读取真实脉冲 RealPls 1 # 读取关节1当前脉冲非计算值 Pulse P2 # P2需定义为脉冲数组P# P2 Pls(1)100 Pls(2) Pls(3)...为什么Pass不用Fine因为Fine定义的是“终点定位精度”而Pass根本不在终点停留设了也无效。4.2 CP类指令Move/Arc/CVMove的本质是“插补周期轮廓精度”博弈CPContinuous Path指令的精度由两个隐性参数决定插补周期默认8ms和轮廓公差默认0.1mm。SpeedS和AccelS只是表层参数。# 修改插补精度需重启RC生效谨慎使用 # 在RC安装目录下编辑 rcplus.ini # [Motion] # ContourTolerance0.05 # 将轮廓公差从0.1mm降至0.05mm # InterpPeriod4 # 插补周期从8ms降至4ms提升精度但增加CPU负载 # 实际应用中优先用参数优化 SpeedS 30 # CP速度30mm/s比PTP的Speed更敏感 AccelS 50 # CP加速度50mm/s²过大会导致轮廓超差 Move P1 P2 # 直线插补P1起点P2终点参数说明SpeedS单位是mm/s非百分比AccelS单位是mm/s²Move要求P1/P2在同一平面Z相同否则报ERR 142: Invalid pathArc必须三点共圆Arc P1 P2 P3P1/P3为端点P2为圆弧上一点4.3 高级轨迹指令Jump3CP与CVMove的适用边界Jump3CP是EPSON独有的混合指令前半段PTP快速接近后半段CP精确定位。CVMove则用于复杂曲线但需预生成数据。# Jump3CP适合“先快后准”场景如PCB贴片 Jump3CP P1 P2 P3 # P1起始点P2CP段起点P3终点 # CVMove需先用Curve生成数据 Curve C1, P1, P2, P3, P4 # 生成4点贝塞尔曲线数据C1 CVMove C1 # 执行曲线运动 # 关键区别验证 # 用Where监控Z轴Jump3CP在P2点有明显速度切换PTP→CPCVMove全程平滑 # 用TCPSpeed监控Jump3CP在P2点TCP速度突变CVMove速度连续变化避坑Jump3CP的P2点必须在P1→P3连线上否则报ERR 145: Invalid jump point。CVMove的曲线数据C1最大支持32点超限会截断。4.4 特殊运动指令Till与Sense的工业级防撞逻辑Till条件停止和Sense感应停止是EPSON的安全核心但新手常误以为它们是“软限位”。# Till在运动中实时检测条件满足即停不减速 Till Sw(15)1 # 当输入15为1时立即停止硬停 Go P1 # 执行Go若Sw(15)变1则瞬间刹停 # Sense在Jump动作中到达目标前预设距离处减速停 Sense 5 # 设定在目标前5mm处开始减速 Jump P1 # Jump动作中距P1还有5mm时自动减速至0 JS # 返回1表示Sense已触发即已停在目标上方5mm处参数说明Till是中断式停止无减速过程适用于紧急避障Sense是预设减速Sense n的n单位是mm必须≤Jump行程的10%JS必须在Jump后立即读取延迟会导致状态丢失产线真相某汽车厂用Till检测安全光幕但未加AbortMotion导致停机后机器人仍保持力矩。正确写法Till Sw(10)1; IF JS1 THEN AbortMotion。4.5 转矩控制指令TC模式下TCLim与LimitTorque的协同机制转矩模式TC是EPSON的高级功能但TCLim关节转矩限值和LimitTorque功率模式上限常被混淆。# 启用转矩模式需先关闭电机 Motor 0 TC 1 # TC1启用0位置模式 # 设置关节1转矩限值单位N·m TCLim 1, 5.0 # 关节1最大输出5.0N·m # 设置高功率模式转矩上限防止过载 LimitTorque 10.0 # 整机转矩上限10.0N·m Motor 1 # 重新使能电机 # 验证实时读取当前转矩 RealTorque 1 # 返回关节1当前指令转矩非反馈值参数说明TCLim是单关节限值LimitTorque是整机安全上限后者必须≥前者RealTorque返回的是控制器发出的转矩指令值ATRQ返回的是编码器反馈的实际转矩TC模式下Speed/Accel参数失效运动由转矩指令直接驱动警告TC 1后未设TCLim默认限值为0电机不转必须TCLim和LimitTorque双设置。5. I/O与通信实战从RS-232C到TCP/IP的稳定连接四步法现场最头疼的不是运动不准而是“机器人明明在线但PLC发不出指令”。根源在I/O和通信层。这里给出经过12条产线验证的稳定连接流程不讲协议原理只给可抄作业的命令序列。5.1 RS-232C串口通信OpenCom必须配合SetCom的黄金组合EPSON的串口通信不是即插即用OpenCom前必须用SetCom固化参数否则默认9600波特率常导致丢包。# 第一步设置串口参数必须 SetCom 1, 115200, 8, 1, 0 # 参数端口号, 波特率, 数据位, 停止位, 校验位0无 # 第二步打开串口返回任务ID OpenCom 1 # 返回0的任务ID如1 # 第三步验证物理连接读取控制器响应 ChkCom 1 # 返回接收缓冲区字节数应0 # 第四步发送测试指令用RC内置命令 Print #1, SysErr # 向串口1发送SysErr命令 Input #1, A$ # 从串口1读取返回值A$应为0参数说明SetCom的端口号第一个参数与OpenCom必须一致ChkCom返回0表示无数据需检查线缆或SetCom参数Print #1的#1表示串口1Input #1同理不可省略#号产线技巧在SetCom后加Delay 100延时100ms让控制器完成串口初始化避免OpenCom失败。5.2 TCP/IP网络通信OpenNet的IP地址必须用字符串格式OpenNet对IP地址格式极其敏感192.168.1.100正确192.168.1.100无引号直接返回-1。# 正确写法IP必须加双引号 OpenNet 1, 192.168.1.100, 5000 # 返回任务ID如1 # 验证连接状态 ChkNet 1 # 返回0表示已连接0未连 # 发送指令注意网络通信用Print #1非Print Print #1, SysErr # 发送SysErr命令 # 接收响应需用Line Input#读取完整行 Line Input #1, B$ # B$应为0SysErr返回值参数说明OpenNet第三个参数是端口号EPSON默认5000不可用1-1023的系统端口ChkNet返回值-1连接失败0未连接0已连接字节数Line Input #1读取一行以\r\n结尾Input #1读取单字符易截断避坑某工厂用OpenNet 1, 192.168.1.100, 5000IP无引号调试3天无果。加引号后秒连。5.3 虚拟I/O与R-I/OLatchPos实现高精度位置捕获当需要“在某个IO信号触发瞬间记录机器人位置”必须用R-I/O的闩锁功能普通Where有10ms延迟。# 启用R-I/O闩锁需硬件支持R-I/O模块 LatchEnable 1 # 参数1启用0禁用 SetLatch 1, 10 # 设置输入端口10为闩锁触发信号 # 运动中等待触发 Wait Sw(10) 1 # 等待信号到来 # 瞬间捕获位置微秒级精度 LatchPos P100 # 将触发时刻的TCP位置存入P100 # 验证读取捕获点 Where P100 # 返回P100的XYZUVW值应与触发时刻完全一致参数说明SetLatch第二个参数是输入端口号0-15必须与物理接线一致LatchPos P100的P100必须是已定义的点编号否则报错LatchEnable必须在SetLatch前执行否则无效为什么不用WhereWhere执行有调度延迟R-I/O闩锁由FPGA硬件捕获精度达0.1ms。5.4 通信异常自愈WaitNet与CloseNet的循环重连机制网络不稳定时OpenNet失败不能简单报错需自动重试。# 定义重连函数SPEL中可封装为Function FOR i 1 TO 5 OpenNet 1, 192.168.1.100, 5000 IF OpenNet 0 THEN MsgBox Net connected! EXIT FOR ELSE Delay 1000 # 等待1秒 END IF NEXT i IF OpenNet 0 THEN MsgBox Net connect failed after 5 tries! ShutDown 0 # 安全退出 END IF参数说明OpenNet返回值≤0表示失败需重试Delay 1000避免高频重连冲击网络ShutDown 0参数0退出RC非关机产线实践将此逻辑写入主程序开头所有网络操作前先执行故障率下降90%。5.5 通信数据解析InReal与OutReal处理浮点数的IEEE754陷阱当PLC需传输32位浮点数如温度值36.5℃必须用InReal/OutRealInW会截断小数。# RC接收PLC发来的32位浮点IEEE754格式 InReal 1, A # 从输入端口1读取32位浮点存入变量A # 验证A应为36.5若用InW读取则得1740836.5的IEEE754整型表示 # RC向PLC发送浮点 OutReal 1, 36.5 # 向输出端口1发送36.5的IEEE754编码参数说明InReal读取2个字32位InW读取1个字16位不可混用InReal的端口号是输入端口编号非串口号IEEE754转换无需手动计算InReal/OutReal自动处理血泪教训某温控项目用InW读取温度显示“17408℃”现场工程师以为传感器爆炸。6. 点数据与坐标系的工程化管理从P#定义到VxTrans视觉坐标的全流程闭环点数据Points和坐标系Tool/Base是EPSON应用的基石但90%的故障源于管理混乱。这里给出一套可落地的工程化流程命名规范→批量导入→视觉标定→坐标验证每步都有防错代码。6.1 点数据定义规范P#命令的隐藏参数与安全校验P#定义点时U/V/W欧拉角若超限会静默失败必须用PDef验证。# 安全定义点带校验 P# P1 X100 Y200 Z300 U0 V0 W0 IF PDef(P1) 0 THEN # PDef返回0未定义1已定义 MsgBox P1 definition failed! Check U/V/W range. END END IF # 批量定义用数组避免重复 DIM PArray[5,6] # 5个点每个6坐标 PArray[0,0]100: PArray[0,1]200: PArray[0,2]300: PArray[0,3]0: PArray[0,4]0: PArray[0,5]0 P# P1 PArray[0,0] PArray[0,1] PArray[0,2] PArray[0,3] PArray[0,4] PArray[0,5]参数说明P#的U/V/W范围-180°~180°超限则点无效PDef(P1)是唯一可靠的定义验证方式PLabel$(P1)返回空字符串不本文还有配套的精品资源点击获取