准备材料1. 平衡车内含STM32最小系统板、OLED显示屏、TB6612电机驱动、MPU6050姿态传感器、NRF24L01无线通信、AMS1117稳压模块、两节18650电池2. HC-04双模蓝牙模块3. 18650电池充电器4. STLINK下载器5. CH340 USB转串口6. 十字螺丝刀轴径3mm7. 2mm内六角扳手8. 30cm母对母杜邦线9. 遥控器全套散件知识储备掌握STM32,PID调参步骤1.平衡车硬件驱动1.OLED复制OLED的程序但是UTF8汉字会出现报错操作如下开头两条杠2.LED调STM32上自带的LED位于PC13属于GPIOC,使用推挽输出,高电平熄灭低电平点亮3.TIMERTIM1提供1ms的定时中断TIM1挂在APB2上面NVIC使用更新中断4.KEY模块使用非阻塞式模块初始化为上拉输入实现非阻塞式按键需要1ms间隔5.I2cMPU60506.PWMMotor使用TIM2驱动电机M和M-连接直流电机E,E-连接编码电机TB6612电机驱动模块左电机PB12PB13控制方向PA0控制速度右电机PB14PB15控制方向PA1控制速度7.Encoder使用TIM3,TIM4的定时器8.Serial使用printf要在Serial.c里对fputc进行重定向9.BlueSerial2.俯仰角和互补滤波互补滤波PID控制速度环