回环检测为估计的地图在长时间的正确性提供约束并且提供当前数据和历史数据的关联所以如果跟踪丢失还可以重新定位1.实现方法1.1基于外观的回环检测算法1.2 词袋模型求差方法这里取L1范数1.2.1 字典K-means实现int main(int argc,char** argv) { //读取 vectorMat imgaes; for (int i0;i10;i) { string path ./data/to_string(i1).png; images.push_back(imread(path)); } //检测orb特征点 PtrFeature2D detector ORB::creat(); vectorMat descriptors; for (Mat image:images) { vectorKeypoint keypoints; Mat descriptor; detector-detectAndCompute(image,Mat(),keypoints,descriptor); descriptors.push_back(descriptor); } //建立字典 DBoW3::Vocabulary vocab; vocab.create(descriptors); vocab.save(vocabulary.yml.gz); return 0; }1.2.2相似度计算实现1.2.3 相似性评分的处理1.2.4 关键帧处理1.2.5 检测之后的验证1.2.6 机器学习用于回环检测