引言飞行时间（Time-of-Flight, ToF）成像是一种主动式3D成像技术，通过测量相机发射的光脉冲在被测物体反射后返回所需的时间来计算距离。与其他3D技术相比，ToF具有低光照下稳定工作、对无纹理场景适应性强、计算负载低、延迟极低等优势，广泛应用于机器人、物流、检测、尺寸测量、自动驾驶、增强现实和生物识别等领域。然而，ToF技术并非完美无缺。在实际应用中，各种伪影（Artifacts）会严重劣化深度图像质量，导致错误的距离测量——这对于自主移动机器人（AMR）可能意味着碰撞，对于协作机器人则可能造成人员伤害。本文系统梳理ToF成像中的主要伪影类型，分析其成因与识别方法，并提供有效的避免策略。一、运动伪影（Motion Artifacts）1.1 成因与机理ToF系统需要采集多个相位图像来计算目标距离——通常至少需要两个相位，补偿环境光则需要三个，有时甚至需要四个或更多。若传感器一次只能捕获一个相位，而场景中存在移动物体，那么这些物体在不同相位图像中的位置将不一致。当多个相位被组合计算距离图像时，便会产生运动伪影。其结果是，物体不仅出现形状失真，还会显示在错误的距离位置上。此外，曝光时间（积分时间）内相机与场景之间的任何相对运动，都会导致每个像素接收到来自不同目标的光路，从而产生对物体边界深度的不准确估计。1.2 如何识别运动伪影在深度图和点云中表现为：运动物体的边缘出现拖尾或拉伸变形物体位置与真实空间位置存在偏差快速运动区域的深度值出现“断裂”或“重影”