面试华为机械臂算法工程师，运动学求解/力控才是真正的分水岭
上篇华为的面经反响不错，这篇继续——华为的机械臂算法工程师面试。有个朋友前阵子去面了，回来跟我吐槽说面试官追问—运动学求解/力控追问了半小时。我听完觉得这些问题确实问得好，值得拆开来聊聊。MPC模型预测控制：华为为什么重点考这个华为的机械臂算法工程师面试，MPC模型预测控制几乎是必考项。这跟他们产品线的技术需求直接相关——人形机器人(内部)对MPC模型预测控制的要求很高。面试官问：“MPC和WBC怎么配合使用？”MPC做高层规划——预测未来N步的最优质心轨迹和落脚点，通常用简化模型（单刚体或质心动力学）。WBC做低层执行——把MPC规划的质心轨迹映射到全身关节力矩。MPC频率一般20-50Hz，WBC频率1kHz。这个分层结构是当前双足控制的主流方案，MIT的Cheetah和Boston Dynamics的Atlas都在用类似架构。面试官追问：“如果实际工程中遇到这个问题，你怎么排查？”实际工程中最常见的坑是参数调优。理论方案很完美，但一到实机就会发现各种边界条件——比如传感器噪声、通信延迟、模型误差。我的做法是先在仿真里验证算法逻辑，再在实机上做参数辨识和微调。说实话这个问题我第一次面试时答得不好。后来在实际项目里碰到了，才真正理解了MPC模型预测控制的工程意义。Sim2Real：华为为什么重点考这个华为的机械臂算法工程师面试，Sim2Real几乎是必考项。这跟他们产品线的技术需求直接相关——人形机器人(内部)对Sim2Real的要求很高。面试官问：“仿真训练的策略迁移到实机有什么坑？”最大的坑是动力学参数不准——仿真里的摩擦系数
