1. 什么是扫描频率扫描频率就是激光雷达每秒旋转的圈数单位是 Hz赫兹圈/秒。10 Hz 表示雷达 1 秒钟转 10 圈每圈用时 0.1 秒。20 Hz 表示雷达 1 秒钟转 20 圈每圈用时 0.05 秒。所以扫描频率越高旋转越快单圈耗时越短。2. 为什么扫描越快水平分辨率越低水平分辨率通常用“水平角分辨率”表示即相邻两个激光测距点之间的角度间隔。在机械旋转式激光雷达中激光器以固定时间间隔发射激光脉冲比如每秒固定发射 N 次。如果旋转慢扫描频率低一圈花的时间长那么在同样的发射频率下一圈内发射的次数就多 →点与点之间的角度间隔小→水平角分辨率高。如果旋转快扫描频率高一圈花的时间短同样发射频率下一圈内发射的次数就少 →点与点之间的角度间隔大→水平角分辨率低。你举的例子10 Hz 水平角分辨率 0.2° → 一圈点数 360 / 0.2 1800 点 / 圈20 Hz 水平角分辨率 0.4° → 一圈点数 360 / 0.4 900 点 / 圈关键激光器的发射频率激光脉冲重复频率通常是固定的因此旋转越快分配到每圈的点数必然减少角分辨率越低。3. 扫描频率与水平分辨率的关系f(scan) 圈/秒horizontal resolution 360°/每圈点数两点之间的角度也即水平角分辨率可见水平角分辨率与扫描频率成正比—— 扫描频率越高角分辨率数值越大即分辨率越低。水平角分辨率与激光雷达发射频率成反比—— 发射频率越高叫分辨率数值越小。4. 你给的数值验证禾赛 64 线激光雷达单圈点数 水平点数 × 线数每秒总点数 单圈点数 × 扫描频率10 Hz 时水平角分辨率 0.2° → 水平点数 1800 → 单圈点数 1800 × 64 115200每秒总点数 115200 × 10 1,152,000 pts/s20 Hz 时水平角分辨率 0.4° → 水平点数 900 → 单圈点数 900 × 64 57600每秒总点数 57600 × 20 1,152,000 pts/s可见虽然扫描频率变了但因为水平点数相应调整每秒总点数保持不变说明激光发射频率是固定的约为 1.152 MHz。总结扫描频率雷达旋转的速度Hz扫描越快 → 每圈时间短 → 在固定发射频率下每圈点数少 → 水平角分辨率数值变大 → 分辨率降低二者关系由激光发射频率固定决定属于机械旋转式激光雷达的固有特性。