ORB-SLAM3 PreintegrateIMU
cpp
void Tracking::PreintegrateIMU()
{// 如果当前帧没有上一帧(即这是第一帧),无法进行两帧之间的IMU预积分if(!mCurrentFrame.mpPrevFrame){Verbose::PrintMess("non prev frame ", Verbose::VERBOSITY_NORMAL);mCurrentFrame.setIntegrated(); // 标记为已…
2026/8/14 16:55:26